На самом деле все страшилки, относящиеся к прогреву ДВС, сильно преувеличены.
Это связано как с незначительным влиянием скорости прогрева, а она отличается между нагрузочными режимами и холостым ходом, так и с совершенно разной реакцией на раннее начало движения древних и современных моторов. Но максимальное влияние оказывает температура.
Зимой
В зимних условиях мотор всё же следует несколько подогреть перед стартом с места. Связано это не столько с температурными перепадами внутренностей ДВС, на современных двигателях все детали менее массивные, прогреваются быстро и равномерно, сколько с изменением состава смеси. Формируется он по сигналу датчика температуры.
Когда электронный блок управления (ЭБУ) получает сигнал, что мотор замёрз, он начинает корректировать смесь в сторону увеличения количества бензина. В противном случае двигатель просто не заведётся, часть бензина сконденсирована и не участвует в гомогенном содержимом цилиндров. Да и поджигать топливо при низких температурах затруднительно.
После запуска ситуация не меняется. ЭБУ ждёт подъёма температуры, чтобы нормализовать смесь. Лишний бензин смывает смазку со стенок цилиндров и портит нейтрализатор. Поэтому очень желательно ускорить процесс.
Под нагрузкой двигатель прогреется гораздо быстрее, что сэкономит топливо, ресурс, и минимизирует вред окружающей среде. Но и сразу нагружать промёрзший мотор всё же нельзя.
Оптимальным будет подождать несколько минут, пока стрелка указателя температуры чуть сдвинется, это примерно 40 градусов.
После чего начать движение, не злоупотребляя резкими разгонами и высшими передачами. Вводить в дело силы мотора следует постепенно, дождавшись полного прогрева, но уже в процессе езды.
Летом
Летом современный мотор в прогреве не нуждается вообще. Начинать движение можно сразу, как только ЭБУ сбросит прогревочные обороты до номинальных холостого хода.
Требовать от двигателя максимума и тут не стоит, но спокойно ехать, не мешая окружающим и не теряя время, полностью допустимо.
Более подробно про прогрев двигателя читай в статье по ссылке