Продолжаю публикации на тему разработки системы управления для электромотора на лодку, позволяющего удерживать или возвращаться на сохраненные места во время рыбалки.
В этой статье пойдет речь о следующем этапе разработки (предыдущие этапы вы можете прочесть на моем канале)
Получение данных текущего GPS-местоположения
Для выполнения этой задачи применен модуль NEO6MV2, данные с которого забираются по Serial каналу (RX/TX).
Для устойчивой работы необходимо чистое небо, из-за чего в условиях помещения проверять и отлаживать работу всего устройства достаточно проблематично. В моем случае тестирование я провожу сейчас в пустом помещении с окнами на две стороны. Устойчивый прием сигнала в пределах 3-4 метрах от окна.
Получаемой информации с GPS навигатора с избытком хватает для выполнения задача, поскольку в получаемых данных есть и сведения о спутниках и времени и т.п. Для меня нужны только два параметра широта и долгота, по которым делается расчет азимута и расстояния от фиксированной точки до места текущего нахождения.
Имея эти два параметра следующей задачей является получение информации о текущей ориентации лодки относительно рассчитанного азимута.
Для решения этой задачи использован компас GY-273 HMC5883L. Модуль дает значения по трем осям X, Y, Z.
Сырые данные с компаса использовать для расчета без корректировки невозможно, они сильно зависят от окружающих предметов (стен, пола, работающее электронное оборудование и тп.), а так же от погоды за окном. И по этой причине нужно делать постоянную калибровку при расчета текущего направления.
Расположение компаса на тестовой лодке
Компас нужно крепить на двухстороннем скотче или термоклее. Нельзя использовать винты, пусть даже этого хочется из-за наличия на модуле крепежных отверстий. Желательно выравнять плоскость Z по вертикали, что бы было меньше искажений при расчетах. Да, в расчетах используется только X и Y оси.
Основные причины сбоев
Просматривая многочисленные видеоролики с отзывами по применению промышленных электронных якорей я заметил, что ошибки, вызванные неверными показаниями с компаса приводят в реальных ситуациях на воде к закручиванию моторов и кружению на месте. Такое же поведение на моей тестовой лодке я так же замечал. Особенно это заметно, когда лодка подходит к стене и показания с магнитного компаса сильно меняются, даже с учетом предыдущей калибровки.
О дальнейших шагах по разработке системы управления электронного якоря читайте в моих публикациях на канале.
Подписывайтесь, что бы не пропустить публикации.
С уважением к читателям канала,
Михалев СИ, руководитель конструкторского бюро и лабораторий детской робототехники
