В декабре 1964 года компании Toyota и Yamaha начали сотрудничество, направленное на постройку спортивного автомобиля, не похожего ни на что из того, что когда-либо выпускали японские автопроизводители. Toyota занималась общей компоновкой и дизайном автомобиля, а также курировала коллег из Yamaha, которые отвечали за характеристики двигателя и детальное проектирование шасси и силовой структуры кузова. Вообще, из всех японских автопроизводителей Toyota имела репутацию одной из самых консервативных. Желая улучшить свой имидж, компания захотела построить лучший спортивный автомобиль, который они могли - стилизованный под передовые спорткары из Европы, оснащённый современным оборудованием и построенный по самым высоким техническим стандартам. Планы руководства были весьма амбициозными для новичка этого сегмента рынка – продавать около 1000 машин в месяц. Yamaha занималась постройками прототипов и выкатила первый в августе 1965 г., второй был показан на Токийском автосалоне, который открылся