Первое поколение выпускалось в кузовах седан и универсал. Последний был нечто средним между хэтчбэком и универсалом, как Subaru Impreza
В 2003 году модель получает обновлённый дизайн: передние фары стали более крупными и выразительными. Улучшенной звукоизоляции подверглись капот, крыша и задняя полка. Также рестайлинговая модель получила усиленные передние тормоза.
В четвёртом квартале 2005 года на рынок вышло второе поколение.
В 2010 году Kia Motors в сотрудничестве с немецким дизайнером Петером Шрайером обновила модель, изменив решётку радиатора, руль, передний и задний бамперы, добавив спойлер в люксовую комплектацию, а также добавив несколько новых цветов. Однако ни колёсная база седанов и хэтчбэков, ни размеры салона не изменились. С 2010 года собирается в России в Калининграде на заводе Автотор.
В январе 2011 года были официально опубликованы эскизы 3 поколения Kia Rio, базирующегося на платформе Hyundai i20 и Hyundai Solaris. 11 февраля 2011 года были опубликованы уже и первые официальные изображения, а сама официальная презентация 3 поколения Kia Rio хэтчбек состоялась 1 марта 2011 года — в день открытия Женевского автосалона. В апреле 2011 года на автосалоне в Нью-Йорке была представлена евро-американская версия Kia Rio седан, а на автосалоне в Шанхае — его аналог для китайского рынка Kia K2. В мае 2011 года было анонсировано, что для России создаётся изменённая модель Kia Rio, производство которого началось 15 августа 2011 года на заводе Hyundai в Санкт-Петербурге, а сама модель была презентована 17 августа 2011 года. За основу нового Kia Rio для России была взята версия для китайского рынка — Kia K2 — адаптирована для российского рынка.
Производство 4 поколения KIA Rio в кузове седан началось 4 июля 2017 года на заводе Hyundai в Санкт-Петербурге, а продажи начались 1 августа 2017 года. Версия для России отличается от автомобилей на других рынках увеличенной колесной базой, другой линейкой двигателей и настройками подвески, пакетом "Теплые опции". 10 октября 2017 года был представлен кросс-хэтчбек KIA Rio X-line, специально разработанный для России. Автомобиль отличается увеличенным на 10 мм дорожным просветом, измененными настройками подвески, а также защитным обвесом из черного неокрашенного пластика. Продажи автомобиля начались 14 ноября 2017 года. 1 февраля 2019 года начались продажи KIA Rio X-line с увеличенным до 195 мм дорожным просветом