Обычному серийному квадрокоптеру необходимо около 40 мс, что бы рассчитать траекторию полета с учетом всех препятствий и движущихся навстречу тел. Однако это достаточно много для действительно быстрого и динамичного движения.
Поэтому инженеры оснастили обычный квадрокоптер более чувствительными видеокамерами, работающими по специальным алгоритмам и фиксирующими быстрые движения. В итоге швейцарским инженерам удалось сократить подготовительный этап для маневра до 3,5 мс.
Для получения такого результата инженеры использовали специальные камеры — сенсоры динамического зрения. В традиционных CMOS камерах применяется анализ всей «зоны видимости» разбитой на пиксели. В итоге алгоритм отслеживает каждый пиксель и его изменение в соотношении с соседним пикселями. В алгоритме событийной камеры отдельные пиксели включаются и отключатся независимо, с фиксацией смены интенсивности света до порогового значения.
Поэтому основная часть неподвижных пикселей находится в «спящем» состоянии и не перегружает программное обеспечение и вычислительные мощности системы, что приводит к значительному увеличению скорости обработки полученной с камер информации.
Итоговый эксперимент показал, что дрон оснащенный событийными камерами и работающий на алгоритме швейцарских инженеров в 90% случаев может уклониться от мяча, запущенного с расстояния трех метров со скоростью 10 м/с.
