Учёные археологи приводят подробные сведения о технологиях, необходимых для проведения экспедиций с использованием средств теле присутствия, включая "Наутилус", АДУ "Геркулес" и "Аргус", а также береговой Внутренний космический центр (ВНК). В 2013 году в эксплуатацию поступят такие новые системы, как многолучевая картографическая система EM302, профилометр и эхолот Knudsen 3,5 и 15 кГц, что позволит учёным значительно расширить возможности для исследования неизведанных территорий.
Возможности визуализации и картографирования Геркулеса АДУ были разработаны за последние несколько лет для того, чтобы предложить мультисенсорные информационные продукты с разрешением до сантиметра. Стандартный набор картографических датчиков теперь включает в себя следующие компоненты: 1 375 кГц Многолучевой луч, цвет и технологии BlueView Technologies, черно-белые 12-разрядные стерео камеры Prosilica размером 1 360 × 1 024, а также 100 мВт 532 нм лазерный лист зеленого цвета, специальную черно-белую камеру, которую можно запустить одновременно. В течение полевого сезона 2012 года, камеру слежения Raytrix R5 и прибор Ocean Optics STS.
Также были протестированы микро спектрометры. Продукты картографических данных создавались в ходе каждой экспедиции сезона 2012 года на местах, начиная с древних затонувших кораблей и заканчивая вертикальными уступами в районе Eratosthenes Seamount.
Значительный результат работы "Наутилуса" в области Средиземноморье — это множество снимков и карт древности. Места кораблекрушений, обнаруженных в ходе экспедиций. В конце сезона 2012 года, учёные повторно посетили многие места кораблекрушений, ранее обнаруженные в окрестностях полуострова Бодрум и Датча в юго-западной Турции.
В период с 2009 по 2012 год многие из них затонувших судов в этом районе были нанесены на карту в ходе съемок. В настоящее время ведется работа по наращиванию потенциала. Сезон 2012 года предоставил возможность сфотографировать почти все объекты снова с современными инструментами. В течение трех дней работы, учёные смогли нанести на карту 22 участка с помощью комбинации из стереоизображения, многолучевая акустика и структурированная лазерная световая визуализация. Наша нынешняя система, которая может запустить все три системы.
В результате внедрения новых технологий удалось добиться значительного повышения эффективности по сравнению с предыдущими годами. Ученые нанесли на карту почти все площадки, как правило, ~10 × 30 м в площади, менее чем за час каждый. Обследования, как правило, были направлены на достижение следующих целей 200% перекрытие с камерами и полосами обзора многолучевой. Несколько участков были обследованы по "шахматной" схеме с перекрывающимися и ортогональными линиями пути для обеспечения нескольких точек обзора и уменьшения засорения в них сложные сцены.
Имеющиеся информационные продукты включают в себя стерео фото, стерео батиметрия, многолучевая гидролокационная батиметрия и лазерная батиметрия.
Обработка навигационных данных для фото и батиметрических карт основана на недавно разработанных алгоритмах одновременной локализации и картирования (SLAM). Этим подходит фильтровать навигационные измерения транспортного средства по следующим параметрам доплеровский логотип скорости RDI (DVL), паранаучная глубина.
И волоконно-оптический гироскоп IXSEA Octans, используя ограничения, полученные из изображений камеры, многолучевой гидролокатор, или лазерные данные. В результате получается более сдержанная навигация. Решение для стереосистем мы использовали SLAM, алгоритм для оценки положения дел камеры для каждой пары стереоизображений. Первое действие завершено, второй этап доработки оптимизирует положения для дальнейшего уменьшения ошибок, связанных с воспроизведением точек сцены, видимых с нескольких камер, обратно в исходные изображения с помощью стерео пакета алгоритм настройки.
Результатом этого шага является глобально оптимизированный набор положений камеры, с учетом визуальных особенностей, и уменьшает негативные последствия линеаризации в SLAM-системе фильтр. На этом этапе также уточняется калибровка искажений объектива которые применяются к каждому изображению во время точечной проекции. Улучшение согласованности указывает на то, что метод компенсирует небольшие изменения параметров которые возникают в результате воздействия сил давления на корпус камеры, во время работы на больших глубинах.
Этот конечный результат используется для генерации на основе полного видения структурной модели, используемая для реконструкции. Ученые используют ранее разработанную технику реконструкции сцены с изменениями работы в полном объеме в трех измерениях. Этот шаг необходим для того, чтобы сохранить визуальное качество модели в местах кораблекрушений с высокой структурированностью. Благодаря использованию самых современных технологий параметризации модели и сглаживания текстуры, искажения конечного результата могут быть сведены к минимуму при сохранении разрешения исходных снимков в программе полная мозаика.
Мозаика может отображаться в виде проекции вниз, или в виде текстурированной трехмерной модели, нарисованной на сцене. Для батиметрических карт мы продолжаем использовать SLAM. Алгоритм, создающий короткие последовательности многолучевых пингов, или профили лазерных линий для соответствия рельефу местности и уточнения навигационной оценки.
Та же концепция распространяется на многолучевую батиметрию, которая предусматривает структурированные данные лазерного излучения, а они обеспечивают высочайшее разрешение. Способность собирать отображение данных одновременно с нескольких источников питания датчиков прямой способ сравнить результаты и сделать слияние.
Возможны визуальные и акустические данные.
