Еще до выхода в свет Постановления ЦК КПСС и СМ СССР №1084 от 16 ноября 1967 г. о разработке семейства перспективных грузовых автомобилей общей грузоподъемностью в составе автопоездов 16 т, колесной формулой 6x4 и с дизельными силовыми агрегатами V-8 (210 л.с.) для нового автозавода на востоке страны (где именно будет располагаться этот автозавод, пока еще никто не знал) на ЗИЛ начали проектирование семейства очень похожих автомобилей ЗИЛ-170.
Изначально, в зиловской версии, это семейство должно было включать всего два автомобиля - седельный тягач и длиннобазный бортовой грузовик. А в перспективном семействе для нового автозавода дополнительно появились короткобазные грузовики и шасси для самосвалов.
Первый экспериментальный образец такого автомобиля был построен в IV квартале 1968 г. в виде трехосного седельного тягача — ЗИЛ-2Э170В (в некоторых источниках грузовик упоминается как ЗИЛ-170В-75). Машина имела новый дизельный двигатель ЯМЗ-641, двухдисковое сцепление и пятискоростную коробку передач с делителем, двухконтурную тормозную систему и ряд других конструкторских нововведений, обеспечивающих надежность, эффективность и экономичность будущего автомобиля.
На ЗИЛ-2Э170В обращали на себя внимание малые осевые нагрузки, всего 6 т, в то время как на машинах производства других стран они были значительно выше. Это являлось одним из условий создания нового автомобиля — такие осевые нагрузки позволяли эксплуатировать его на всех без исключения автодорогах Советского Союза, где несущая способность дорожного полотна часто оказывалась довольно низкой.
Автомобили семейства ЗИЛ-170 стали прототипами для будущего семейства автомобилей КАМАЗ. А под маркой ЗИЛ этот седельный тягач родился, возможно, потому, что в конце 1968 г. еще не было понятно, как точно станет называться новый автозавод по производству большегрузных машин.
Косвенно это предположение подтверждается тем, что в процессе испытаний эмблема «ЗИЛ» с седельного тягача была демонтирована, а в дальнейшем в отчетах по испытаниям он именовался уже не как ЗИЛ-2Э170В, а как КАМАЗ-5410.