Тентагон

Буквально несколько постов назад мы показывали вам фото манипулятора Comau. А теперь посмотрите внимательнее на фотографию в этом посте — можно заметить необычный рабочий орган. Маленькая техническая вставка: рабочий орган манипулятора — это та часть, которая непосредственно хватает, держит или перемещает предмет. Простыми словами: «кисть», которой робот что-то делает. Этот рабочий орган (уже крупным планом) видно на втором снимке. Честно говоря, мы сами не знаем, зачем он нужен и какую функцию выполняет, — это часть дипломной работы одного студента с нашего факультета. Но раз уж мы заметили такую интересную штуку, решили показать вам: вдруг у вас появятся идеи?

Чтобы щупальца были рядышком, нужно какое-то единое крепление. Мы его уже разработали, распечатали на 3D-принтере и даже протестировали. Но всё-таки решили начать с того, что покажем наш самый первый чертёж этой детали.

Где-то в конце мая у нас был небольшой перформанс в парке. А именно — покрытие фигурок резиной. Дело в том, что для захвата щупалец нужны тесты, ну мы и сделали несколько разных фигурок. Вот только если печатать фигурки на 3D-принтере, то они получаются слишком скользкими для щупалец и всё время выпадают (катастрофически не хватает трения). Поэтому самым быстрым и простым решением было — покрыть фигурки резиной. Забавный факт: на фотографии с прошлого поста можно заметить, что звенья для щупальцев тоже частично покрыты резиной.

Чтобы сделать щупальца, первым делом нужно сделать звенья. На этом фото как раз тот момент, когда каждое звено обрабатывалось - чтобы потом соединение с остальными деталями (и сама работа щупальца) шло гладко и без проблем.

Сервопривод (или просто "сервак") — это не просто моторчик, а небольшой, но очень умный механизм, который сочетает в себе двигатель, редуктор и электронику управления. Простыми словами: обычный мотор просто крутится, а сервак умеет выполнять точные команды поворота. Современные (программируемые) сервоприводы умеют работать в двух режимах: 1. Servo Mode (Угловой/Позиционный) · Это классический режим сервы. Ей задаётся конкретный угол (обычно от 0° до 360°), и она туда поворачивается и фиксируется. 2. Motor Mode (Continuous Rotation — Непрерывное вращение) · В этом режиме серва перестаёт быть «умной» и ведёт себя как обычный мотор. Здесь идёт управление уже не углом, а скоростью и направлением вращения. Как вы думаете, как из режимов на видео к этому посту? Правильный ответ - никакой. Увы, это всего лишь мутация режима Motor Mode, которую мы пока что и не можем вылечить, но очень стараемся над этим.