Создали виртуальный симулятор для ускоренного обучения антропоморфных роботов
На базе дифференцируемого симулятора MuJoCo-XLA, ученые МФТИ встроили этап «самонастройки» модели прямо в процесс обучения.АК&М
Используя данные о положении, скорости и управляющих сигналах, симулятор сам вычисляет, как именно нужно изменить массу, трение и инерцию, чтобы поведение виртуального двойника совпало с поведением реального робота.АК&М
В экспериментах на двуногом роботе Mini отклонение траектории снизили на 75%, пройденное расстояние увеличили на 46% по сравнению с базовыми методами.Togliatti24
Решение можно применять для манипуляторов, экзоскелетов и мобильных платформ, в том числе на этапах проектирования прототипов.Самара онлайн 24