Михеев Co&Ro

Приветствую, в прошлой статье я рассказывал о том, как написал П-регулятор для умной линии, то есть для следования по линии при помощи машинного зрения. А сегодня расскажу про то, что было дальше, то есть про создание самого робота. Для тех кто читал прошлую статью, в конце нее я говорил про значение зависящее от угла наклона линии и только сейчас понимаю, что это слишком размытая фраза. На самом деле я ищу косинус угла наклона. Думаю, тепер прошлая статья стала немного понятней. Улучшения в программе есть...

Приветствую, тема машинного зрения мне была интересна достаточно давно, но всегда считал ее слишком тяжелой, пока в один прекрасный день, поехав судить дисциплину «Будущие инженеры», в которой нужно было использовать такое зрение. Я не смог пообщаться с участниками и их тренерами после чего понял, что тема не такая страшная и сложная как я думал. Сразу после этого приобрел камеру и захотел поучаствовать в «Умной линии» И первый вопрос, что такое машинное зрение? Если загуглить, то нам выдадут страшное...

Я честно вам скажу, что не являюсь хорошим писателем чего бы то ни было, и не страдаю графоманией. Мне хочется поделиться с вами своими наблюдениями, в которых меня каждый раз поражает, как команды по Битве Роботов снова и снова изобретают колёса! Для всех, кто не занимался проектированием колёс: Представьте, вам нужно колесо или ролик, а лучше несколько, которые будут соответствовать вашим замысловатым требованиям: тип привода (цепная передача/ременная/мотор-колесо), диаметр, ширина, рисунок протектора...

По нормам безопасности, которые описаны в регламенте Битвы роботов, каждая команда обязана предусмотреть у робота наличие петли-размыкателя и световой индикации наличия питания. И если обеспечить наличие световой индикации не так сложно, то коммутировать маленькой деталькой небольших массы и размера сотни-тысячи ампер довольно непростая задача, к которой каждая команда подходит по-своему. Почему, кстати, петля? Этот сленг, как я понял, взял своё начало с того, что на коннектор XT90 напаивали отрезок провода, и получалась прям петля...