Это слово ворвалось в наш язык в 70-80-е, когда советские дети впервые увидели немецких куклол, на коробках которых было написано Puppen (на немецком Puppe - кукла). Кукол начали называть пупсиками, позже слово закрепилось за всеми маленькими куклами...