Жесткое движение объекта - это движение, при котором сохраняется расстояние между точками. Изучение кинематики роботов, динамики и управления имеет в своей основе изучение движения жестких объектов. Элементы теории винтов можно проследить до работ Чезлеса и Пуансо в начале 1800-х годов. Хэзлз доказал, что жесткое тело может быть перемещено из одной позиции в другую с помощью движения, состоящего из вращения вокруг прямой, за которым следует перемещение параллельно этой прямой. Это движение в этой статье называется движением винта...

Схематизация систем связана с использованием таких понятий, как диск, степень свободы системы и степень её изменяемости. Диск – элемент, составляющий систему (любая геометрически неизменяемая система или часть системы, неизменяемое основание или земля). Диском можно назвать: отдельный элемент, составляющий плоскую систему (простой диск) – например, стержень или брус; целую неизменяемую плоскую систему или её неизменяемую часть (укрупненный диск) – например, ферму; неизменяемое основание и землю...