Представим: регулятор требует открыть клапан на 130%, а привод физически может дать только 100%. Управляющий сигнал упирается в предел, но интегратор продолжает накапливать ошибку. Когда ошибка меняет знак, регулятору сначала приходится избавиться от накопленного интегрального вклада. Поэтому система может ещё некоторое время оставаться в насыщении и получить дополнительное перерегулирование. Это и есть windup. Один из способов с ним бороться — anti-windup. В проекте Сообщества Engee используется вариант с фиксированными пределами выхода интегратора ошибки...