В русском мы говорим просто: «На столе книга». Или «В комнате стоят стулья». Всё ясно без лишних конструкций. В английском так не получится. Язык требует указать, что именно существует и где. Вот здесь и появляется оборот there is / there are. Его задача — констатировать факт наличия. Вы не описываете книгу, не говорите, какая она. Вы просто сообщаете: она есть. Представьте, что Вы входите в незнакомую комнату. Первое, что Вы скажете по-русски: «Здесь есть стол». По-английски это будет There is a table...