Цель статьи — дать читателю чёткое ощущение: «Теперь я понимаю, что такое кватернионы, как они устроены и где их можно (а где нельзя) применять». Кватернионы — это не «удобная алгебра», а строгий протокол с чёткими правилами. Его каркас состоит из четырёх неразделимых компонентов. Кирпичик 1. L4‑янтры: канонический закон для каждой оси Кирпичик 2. Ориентированная склейка осей Кирпичик 3. Зеркало m(x) = (−) ∗ x Кирпичик 4. Закон переворота порядка Итог: кватернион — это алгебра ориентации. Его сила...