Собственно говоря, ответ весьма и весьма прозрачен. Первыми лёгкие "придумали" членистоногие, которые первыми же из животных выбрались на сушу. Логично, так как лёгкие - это орган, который непосредственно предназначенный для дыхания атмосферным воздухом, а не растворённым в воде кислородом, как жабры. Уточним, правда, что самая большая группа сухопутных членистоногих (насекомые) предпочла другой (довольно оригинальный) метод дыхания, отказавшись и от лёгких, и от жабр. Но об них как-нибудь потом...