Максимальное число координат, определяющих положение звена в пространстве, составляет 6 (см. формула (1.1)). Тогда n звеньев механизма обладают 6n степенями свободы. Кинематическая пара 5 класса ограничивает 5 подвижностей. Следовательно, количество p5 кинематических пар 5 класса уменьшат подвижность на 5p5. Подвижность пространственного механизма в итоге составит В пространственном механизме могут быть кинематические пары 5, 4, 3, 2 и 1 класса. Таким образом его подвижность составит где p5, p4, p3, p2, p1 – количество кинематических пар 5, 4, 3, 2, 1 класса...

За мой пока недолгий век мне удалось разобрать базовые понятия большого числа теорий. Среди них есть и общепризнанные модели вроде теории упругости, механики сплошных сред и прочих прикладных областей физики. Есть отвергаемые большинством альтернативщиков квантовая механика, теория относительности и стандартная модель. Есть и альтернативные теории, где рассматривается эфир, "базовое поле" и прочие "субстанции". И, что особенно забавно, у более-менее адекватных и компетентных людей нет вопросов только к первой из перечисленных групп...