ЦИТМ Экспонента

🔧 Как объединить детальную механику и алгоритм управления в один замкнутый контур, если они созданы в разных средах? C помощью косимуляции Engee и Euler! В новом проекте моделируется система позиционирования груза на горизонтальной направляющей. Механическая часть реализована в Euler: 🔸груз массой 100 кг движется по направляющей длиной 2 м; 🔸со сферическим звеном массой 2 кг его соединяет пружина жесткостью 80 кгс/м; 🔸движению противодействует сухое трение силой 5 кгс; Алгоритм управления работает в Engee: Релейный элемент с гистерезисом переключает целевое положение между 0 и 1,5 м. Базовая траектория с упреждением создает необходимое усилие и обеспечивает перехват звена, а ПИ-регулятор компенсирует ошибку положения. Коррекция ограничена диапазоном ±0,6 м, чтобы не сорвать контактный захват. Engee передает в Euler командное положение привода, а в обратном направлении получает положение и скорость груза, скорость промежуточного звена и силу трения. Обмен выполняется с шагом 0,001 с по протоколу UDP благодаря пакету поддержки Euler платформы Engee.Интеграции. ✅ Результат симуляции Получено устойчивое циклическое перемещение груза с перерегулированием не более нескольких сантиметров. Такой подход позволяет проверять алгоритм управления вместе с детальной механикой контактов и трения еще до создания физического стенда. ➡ Все материалы проекта выложены в Сообществе Engee 🏆 Школа анализа данных 24.08