783 подписчика
Вышел open-source бенчмарк для ROS 2
Команда открыла исходный код бенчмаркинг-платформы для ROS 2, предназначенной для измерения и сравнения производительности различных middleware и конфигураций ROS-графа.
Инструмент построен поверх фреймворка ros2-performance от iRobot и представляет собой полностью контейнеризированную среду для воспроизводимых тестов.
Поддерживаются версии ROS 2 Jazzy, Kilted и Rolling, есть экспериментальная сборка под ARM64, а из коробки доступны Fast DDS, Cyclone DDS и Zenoh. Результаты тестов автоматически обрабатываются и оформляются в виде подробных графиков и PDF-отчётов.
В ROS 2 производительность часто становится скрытой проблемой:
система работает в симуляции, но «сыпется» на реальном роботе, появляются задержки, пропуски сообщений и нестабильное поведение при росте нагрузки.
Этот бенчмарк позволяет:
• объективно сравнивать RMW и DDS, а не выбирать их «по умолчанию»;
• находить узкие места в топиках, QoS, executor’ах и сетевом слое;
• проверять масштабируемость сложных ROS-графов до выхода в прод;
• сравнивать собственные реализации RMW или executor’ов с существующими.
Фактически, инструмент превращает производительность ROS 2 из субъективного ощущения в измеряемую инженерную метрику.
#news #expert #robots #humanpost
1 минута
2 дня назад