347 подписчиков
Как будет правильным- коррекция ИНС по GPS или GPS по ИНС
Правильный ответ — «коррекция ИНС по GPS». Это метод интеграции инерциальной навигационной системы (INS) со спутниковой навигационной системой (GPS) для коррекции или калибровки данных INS.
Это позволяет компенсировать недостатки каждой из технологий:
GPS предоставляет абсолютную информацию о местоположении, которая может использоваться для исправления или проверки оценок местоположения и скорости, полученных от INS.
INS не зависит от внешних сигналов, но со временем небольшие ошибки в измерениях ускорения и вращения могут накапливаться, что приводит к дрейфу в вычисленном положении.
Коррекция ИНС по GPS
Суть метода: GPS выдаёт абсолютное значение местоположения без дрейфа, которое может быть использовано для сброса решения INS или смешано с ним с помощью математического алгоритма, например фильтра Калмана.
Особенности:
Ошибки ИНС (скорости, угла и дрейфа гироскопов) компенсируются в выходном сигнале ИНС, что уменьшает амплитуду колебаний погрешностей.
Оценку погрешностей ИНС можно использовать в регуляторе для компенсации погрешностей скорости, угла и дрейфа гироскопов в структуре ИНС.
Коррекция GPS по ИНС
Суть метода: накапливающаяся ошибка в ИНС корректируется на основе измерений GPS. Ошибки скорости и углового положения выражаются через интегралы ускорений и угловых скоростей, которые компенсируются по разнице с расчётными значениями GPS и корректируются в модели ИНС.
Особенности:
Фильтр Калмана сглаживает шумы и устраняет дрейф, фазовые измерения повышают точность координат, а дифференциальные поправки минимизируют влияние внешних факторов, таких как многолучевые искажения и ионосферные возмущения.
1 минута
31 октября