171 подписчик
Минибот обретает интеллект!
Т.к. это модель исключительно для обучения программированию (т.е. пока я не предполагаю, что ученики будут как-то сами модифицировать его железо), причем на Python система управления стоится следующим образом:
1) Шасси - двуколесное с осью вращения по центру робота на основе тонких шаговых двигателей Nema17:
2) На вал мотора 3D - печатные колеса крепятся с помощью фланцев с внутренним диаметром 5мм, как на двигателе:
3) Моторами управляют самые простые драйверы A4988 (хотя есть и более дорогие и тихие аналоги)
4) На низком уровне приводом и светодиодной подсветкой управляет Arduino Nano
5) Arduino соединяется с "верхним" уровнем управления на Orange PI c помощью SPI https://habr.com/ru/articles/708844/, а также USB-кабелем, для дистанционной загрузки новой прошивки в Arduino.
На всякий случай, консольные команды для компиляции и загрузки кода в Arduino из linux:
Mega Pro:
arduino --board arduino:avr:mega:cpu=atmega2560 --upload /home/USERNAME/net/SCRIPT_DIR/SCRIPT.ino --port /dev/ttyUSB0
Nano:
arduino --board arduino:avr:nano:cpu=atmega328 --upload /home/USERNAME/net/SCRIPT_DIR/SCRIPT.ino --port /dev/ttyUSB0
Nano (old Bootloader):
arduino --board arduino:avr:nano:cpu=atmega168 --upload /home/USERNAME/net/SCRIPT_DIR/SCRIPT.ino --port /dev/ttyUSB0
Uno:
arduino --board arduino:avr:uno --upload /home/USERNAME/net/SCRIPT_DIR/SCRIPT.ino --port /dev/ttyUSB0
6) На верхнем уровне: Orange Pi Zero3
С дополнительным модулем расширения на 2 USB порта, отдельно покупался корпус, который обеспечивает хорошее охлаждение:
Статья по установке linux на OrangePI:
Веб-камера для применения алгоритмов компьютерного зрения совершенно любая может быть, а для изучения основ есть два курса:
— Программирование на Python
— Практическое применение компьютерного зрения
Подписывайтесь и следите за дальнейшей разработкой этого проекта! Впереди еще много интересного и полезного!
1 минута
14 сентября 2024