На рубеже 1950-1960-х годов первые серийные ПТРК пробовали ставить буквально на всё, вплоть до тяжелых танков.
Но были и более нестандартные идеи. Например, в 1960 году КБ Мытищинского машиностроительного завода под руководством выдающегося конструктора легкой бронетехники Николая Астрова проработало 17 (!) компоновочных вариантов размещения ПТРК на выпускавшейся тогда серийно САУ СУ-85 (авиадесантной). Пять схем разработали для ПТРК "Фаланга", еще по четыре для комплексов "Скорпион",Овод" и "Малютка".
Идея состояла в повышении огневой мощи САУ и живучести ПТРК при ядерном взрыве.
Интересно, что в двух компоновочных схемах в дополнение к ракетному комплексу предлагалось разместить "динамо-реактивное орудие типа "Копье" и спаренный пулемет 7, 62 мм" во вращающейся башне. Фактически такой комплекс вооружения через несколько лет получит БМП-1.
В четырех других предлагалось установить во вращающейся башне 23-мм пушку.
В металле ни одну из 17 компоновок так и не воплотили из-за снятия СУ-85 с производства.
Да, именно СУ-85. Наименование АСУ-85 придумано позже в популярной литературе о военной технике, чтобы не путать с СУ-85 времен Великой Отечественной войны.
В какой-то степени этот нереализованный проект одновременно предвосхитил как БМП (по комплексу вооружений), так и гусеничные самоходные ПТРК вроде "Штурм-С" и "Хризантемы".