Разработку начали в 1949 году в ленинградском ВНИИ-100 под руководством Жозефа Яковлевича Котина. Задание от Главного бронетанкового управления (ГБТУ) было амбициозным: создать семейство плавающих машин, где в основе лежал бы лёгкий танк (будущий ПТ-76, «Объект 740»), а на той же базе — бронетранспортёр («Объект 750»). Такой подход позволил унифицировать узлы и упростить обслуживание.
Первый опытный образец «Объекта 750» изготовили в апреле 1950 года. На испытаниях случилась неприятность: машина затонула в карьере из-за плохо закреплённых нижних лючков. После устранения недостатков испытания продолжили, и осенью 1952 года прошли войсковые тесты.
Интересно, что конструкторы по собственной инициативе проводили стрельбы из перевозимых артсистем (57-мм пушки ЗИС-2, 85-мм дивизионной пушки Д-44) прямо с борта БТР — машина показала хорошую остойчивость. В итоге 30 января 1954 года машину официально приняли на вооружение под обозначением БТР-50П. Серийный выпуск запустили в 1955 году на Сталинградском тракторном заводе (там же делали ПТ-76). Позже машину также выпускали в Чехословакии (под названием TOPAS OT-62C) и в КНР (Тип 66, WZ-511). Всего собрали до 6500 экземпляров.
БТР-50 долго оставался на вооружении. Его ценили за феноменальную проходимость (в болотистой местности, глубоком снегу) и отличную плавучесть — в прибрежных районах или при наличии множества водных преград ему не было равных. Есть даже пример использования: в ходе Войны Судного дня (1973 г.) израильтяне (получившие машину как трофей в 1967 году) успешно форсировали на БТР-50 Суэцкий канал.
Со временем машину начали модернизировать в разных странах: ставили более современные двигатели (например, УТД-20 или ЯМЗ-7601), новые боевые модули (с 30-мм пушкой, ПТРК, автоматическим гранатомётом), улучшали средства связи и приборы наблюдения.