🤖 Интенсив 2026: что мы вообще строим?
Сегодня начну подробнее рассказывать, чем мы занимаемся на интенсиве и из чего собирается наш большой робот.
Одна из главных задач — научиться уверенно управлять большими колёсами от гироскутера.
1. Колёса от гироскутера
Колесо гироскутера — это не просто колесо с мотором.
Внутри находится бесколлекторный мотор: обмотки, магниты и датчики Холла, по которым контроллер понимает положение ротора и правильно переключает фазы двигателя.
Такие колёса удобны для больших учебных роботов:
🛞 у них хороший крутящий момент;
⚙️ мотор уже встроен прямо в колесо;
🔩 конструкция получается компактной;
💰 старый гироскутер можно найти на Авито примерно за 1000–2000 рублей.
То есть вместо того, чтобы отдельно подбирать мотор, редуктор, колесо и крепление, можно взять готовый мощный привод.
2. ESP32 и управление скоростью
Для управления используем ESP32 WROOM 32.
У ESP32 есть встроенный ЦАП, но всего на двух выводах: GPIO25 и GPIO26. В нашем случае этого хватает для управления двумя колёсами.
Для полноприводной версии будет использоваться уже две ESP32:
одна — на передние колёса,
вторая — на задние.
Так проще развести управление, обработку сигналов и логику движения.
3. Контроллер от электровелосипеда
Для управления мотор-колёсами используем контроллер от электротранспорта:
https://www.ozon.ru/product/ruchka-gaza-dlya-elektrotransporta-1775558281
Перепробовали несколько разных вариантов. Этот оказался самым подходящим и простым для запуска: поддерживает реверс, умеет работать с датчиками Холла и уверенно двигает колесо даже на небольшой скорости.
Дальше управление планируется делать с обратной связью по энкодерам.
По сути, алгоритм похож на тот, что разбирается в курсе:
https://stepik.org/lesson/1590257/step/1?unit=1611796
Только робот здесь немного большего размера 😄
4. Аккумулятор
Аккумулятор тоже можно взять от гироскутера, но для этого проекта мы выбрали вариант побольше:
https://www.ozon.ru/product/akkumulyator-dlya-elektrovelosipeda-2265562797
Такой запас по питанию нужен, потому что робот большой, тяжёлый, с подъёмником, манипуляторами, электроникой и несколькими приводами.
5. Питание электроники
Отдельная задача — понижение напряжения.
Стандартные DC-DC модули вроде XL4016 по документации обычно рассчитаны до 40 В, а полностью заряженный аккумулятор 10S выдаёт около 42 В.
Поэтому питание делаем ступенчато:
🔋 аккумулятор →
⬇️ понижение до 12 В →
⬇️ дальше до 8 В для сервоприводов →
⬇️ и до 5 В для ESP32 и управляющей электроники.
Это важный момент: в большом роботе питание — это не «просто подключить провод», а отдельная инженерная система.
Дальше будем разбираться с энкодерами, регуляторами скорости, дистанционным управлением и тем, как заставить все эти узлы работать вместе.
Потому что собрать большого робота — это только половина задачи.
Вторая половина — научить его ехать туда, куда нужно.
#RobotX #ИнтенсивRobotX #Робототехника #ESP32 #Гироскутер #Электроника #ИнженерноеЛето #ВозьмиСПолкиПирожок
