Позднеюрская фауна имеет три коррелирующие между собой формации: Моррисон (США), Лоринья (Португалия) и Тендагуру (Танзания). Их фауна представляет типичную фауну: стегозавров, аллозавров, мегалозавров, а также многочисленных завроподов и орнитоподов.
В то время как в формации Моррисон стегозавры были представлены, собственно, стегозавром, а в Лоринье - мирагеей и дацентруром, в Тендагуру эту нишу занимал кентрозавр (Kentrosaurus aethiopicus Hennig, 1915). Он был несколько меньше (около 1,5 м в высоту и 4,5 м в длину) своих северных кузенов, но в то же время обладал достаточно выразительным обликом. В частности, на плечах кентрозавра располагались массивные шипы. Эта особенность была достаточно распространённой среди стегозавров, обеспечивая защиту передней части туловища.
Остатки кентрозавра были добыты в ходе легендарной экспедиции Вернера Яненша 1909-1911 годов. Тогда было обнаружено достаточно много удивительных животных, в том числе - жираффатитан, дисалотозавр, элафрозавр. В 1910 году остатки откопал Эдвин Хенниг, после чего описал их в 1915 году. Всего за время экспедиции Яненша удалось обнаружить 1200 образцов кентрозавра, однако большая часть материала была уничтожена в ходе Второй Мировой. Оставшиеся 350 костей ящера сейчас хранятся в Берлинском музее естествознания, где расположен единственный смонтированный скелет ящера. Его установили в 1925 году, после чего пересобрали в новую позу в 2007.
Известный материал кентрозавра хорошо изучен. От европейских и американских стегозавров он отличался более грацильным телосложением, а также расположением остеодерм. Если у стегозавра они были более-менее однородными, а у дацентрура наблюдался постепенный переход от пластин к частым шипам в районе таза, то у кентрозавра этот переход был более резким, а шипы были более широко расставленными между собой. Как и у остальных представителей группы, у нашего героя находился т.н. "второй мозг" - утолщение спинного мозга в районе таза. Раньше этот отдел рассматривался как второй центр принятия решений, сейчас же учёные рассматривают его как гликогеновое тело - элемент спинного мозга, который обеспечивает поступления гликогена в нервную систему. С учётом того, каким крупным телом приходилось руководить стегозаврам, им требовались поистине конские объёмы энергии, чтобы не превратиться в малоподвижные бочонки на ножках.
Центр масс кентрозавра был смещён несколько ближе к задним конечностям, что привело к одной любопытной гипотезе, высказанной Робертом Бэккером. Он предположил, что кентрозавры могли вставать на задние лапы, опираясь на них и хвост, чтобы, например, дотянуться до невысоких веток. Подобная стратегия в целом была характерна для птицетазовых динозавров, однако зачастую она ограничивалась мелкоразмерными созданиями, вроде фоскеи.