В послевоенные десятилетия Советский Союз, уже знакомый с мощью эшелонированных ракетных установок, применявшихся против немецких войск, приложил значительные усилия для создания большого количества ракет и средств их доставки для использования против западных стран. Холодная война порой «накаливалась». Один из них, ОТР-21 «Точка» (индекс ГРАУ «9К79», по классификации НАТО SS-21 «Скарабей»), появился в первоначальном виде в 1976 году. Это оружие представляет собой колесную пусковую установку тактических баллистических ракет 6х6, которая с тех пор широко использовался во время Гражданской войны в Йемене (1994 и 2015), первого (1994-1996) и второго (2000-2009) конфликтов в Чечне, гражданской войны в Сирии (с 2011), участия Саудовской Аравии в Йемене (с 2015), нагорно-карабахского конфликта (2020) . Развитие ракет привело к появлению более крупных и мощных систем, которые обеспечивают большую точность, чем при обстреле всей площади цели, но при этом сохраняют свою устрашающую психологическую составляющую. Непрямой огонь позволяет пусковой установке запускать смертоносную ракету с большого расстояния и поражать вражескую позицию или неподвижную цель, обеспечивая нападающей стороне тактическое преимущество в такой ситуации. Перспектива использования колесного транспортного средства для доставки означает, что после пополнения запасов новыми ракетами систему можно будет передислоцировать на другую стартовую площадку. Однако для оптимальной эффективности на поле боя потребуется сопровождающее транспортное средство и дополнительный обслуживающий персонал. Серийное производство машины ОТР-21 началось в 1973 году под маркой КБМ (Коломенское бюро машиностроения).
В 1981 году советские мобильные пусковые установки были развернуты в Восточной Германии для замены устаревших ракетных комплексов 9К52 «Луна-М», поступивших на вооружение в 1964 году. В состав комплекса ОТР-21 входит легкобронированное полноприводное шасси военного грузовика 6х6, способное передвигаться по дорогам и бездорожью, с одной реактивной установкой, расположенной над задней частью фюзеляжа. Автомобильная часть комплекса — 9П129. Ракета, установленная на мобильной пусковой установке БАЗ-5921, представляет собой одноступенчатый твердотопливный боеприпас с дальностью полета, зависящей от модификации. Эти ракеты развивают скорость до 5,3 Маха и наводится на цель с помощью инерциальной системы наведения (в версии «Точка-Р» добавлена пассивная радиолокационная поддержка для более эффективного поражения радиолокационных пусковых установок). «Скарабей-А» — первая ракета, разработанная в 1975 году для использования с фугасными (фугасными с осколками), осколочно-фугасными (осколочно-фугасными с поражающими элементами) и ядерными боеголовками. Дальность полета этих ракет составляет около 69 километров, но у них есть проблемы с точностью (вероятность отклонения менее 15 метров). «Скарабей-Б» («Точка-У») повысил точность попадания примерно на 60 метров, с 95 до 90 метров, и увеличил дальность полета до 120 километров.
После нескольких лет испытаний ракеты были приняты на вооружение в 1989 году. В 1990-х годах на смену модели «Б» пришла усовершенствованная модель «Скарабей-С».
Многие бывшие союзники СССР отказались от использования системы ОТР-21, в том числе Чехословакия (Чешская Республика), Польша и Словакия. Однако эта ракета до сих пор стоит на вооружении России, Украины, Северной Кореи, Сирии, Казахстана, Йемена и других стран. Со временем на смену версии для российской армии пришла серия 9К720 «Искандер».