16 февраля 1571 года Иван Грозный утвердил первый в русской армии устав — «Боярский приговор о станичной и сторожевой службе».
Составлением устава руководил князь Михаил Воротынский, опытный воевода и участник взятия Казани. Он лично опросил служилых людей, проверил маршруты разъездов и определил лучшие места для дозоров. Документ регламентировал порядок несения службы, вводил денежное жалование