🌟 GenRobot RealOmni-OpenData: апдейт датасета для Embodied AI
RealOmni - это не просто каталог видео, где роборука хватает кубик на белом столе. Это мультимодальный подарок с траекториями, аннотациями и движениями суставов.
🟡Сенсоры
Картинка с Fisheye-камер, данные IMU (инерциалка), энкодеры и данные с тактильных датчиков с разрешением 1 мм.
🟡Сценарии
Снимали в 3000 реальных домах, никаких стерильных лабораторий: складывание одежды, завязывание шнурков, разбор посуды и сортировка всякого хлама.
🟡Bimanual manipulation
Почти все таски двурукие.
🟡Long-horizon
Медианная длина клипа ~ 210 секунд. То есть это не "схватил-положил", а полноценные процессы "достать, сложить, убрать в ящик".
В свежем обновлении добавили 35 тыс. клипов с фокусом на разгребание куч разнородных предметов. Это именно та задача, на которой сыпется большинство моделей.
Немного цифр о всем датасете
🟢Объем (заявленный): 95 ТБ (об этом ниже).
🟢Количество клипов: 1M+ (в планах).
🟢Разрешение: 1600x1296 @ 30fps.
🟢Формат: .mcap (стандарт для ROS, внутри сжатый H.264).
Весть проект запланирован объемом 95 ТБ и хронометражем 10,000 часов. Но если посчитать, то что уже залито (Stage 1 + Stage 2), то суммарно около 5.4 ТБ и ~1600 часов. Остальное обещают догрузить as soon as possible.
🟡Важно знать
Данные собраны специфическим гриппером GenDAS, так что если у вас другой сенсорный массив (или его нет), transfer learning может стать болью. Ассеты заточены под железку GenRobot.
Это все еще телеоперация. То есть мы учим робота копировать движения человека-оператора и если он тупил или руки дрожали сетка это тоже выучит.
Тем не менее, это очень крутой релиз для тех, кто пилит домашних роботов. Данные по завязыванию шнурков и разбору предметов в open-source редкость.
📌Лицензирование: CC-BY-NC-SA-4.0 License.
#AI #ML #Robotics #Dataset #RealOmni #GenRoborAI
