Новая модификация, получив наименование Pz.ІVAufs.G выпускалась с мая 1942 года с пушкой KwK40 с длиной ствола в 43 калибра, а с августа - с пушкой KwK40 с длиной ствола 48 калибров. За время производства до апреля 1943года было изготовлено 1687 единиц данной модификации.
Танки выпускались фирмой «Krupp-Gruson» и концернами «Vomag» и «Nibelungenwerke» находясь в серийном производстве до конца