Есть изобретения, которые выглядят как магия, пока не понимаешь принцип. Омни-колесо — одно из них. Оно позволяет роботам двигаться в любом направлении без поворота, словно шахматная королева. Кажется, что спроектировать такое — задача для профи с дорогим софтом. Я решил проверить, смогу ли я создать рабочую модель такого колеса с нуля, используя только бесплатный FreeCAD и свой инженерный бэкграунд. Получилось — и вот как. Суть технологии:
В отличие от обычного колеса, которое катится лишь вперёд-назад, омни-колесо состоит из основного диска и набора свободно вращающихся роликов, расположенных под углом 45° по его периметру. Именно эти ролики, катящиеся перпендикулярно основному направлению, и дают ту самую свободу. Это не магия, а чистая механика: вектор тяги раскладывается на составляющие, позволяя платформе двигаться боком, по диагонали или вращаться на месте. Процесс проектирования:
Ключевой вызов — не столько нарисовать детали, сколько обеспечить их корректное взаимодействие в