🛎 Что такое сервисы в ROS2 и зачем они нужны

🛎 Что такое сервисы в ROS2 и зачем они нужны?

Мы уже познакомились с топиками — простым способом постоянного обмена данными между нодами.

Но что делать, если нужно выполнить запрос?

👉 Например:

— «Сохрани карту»

— «Сбрось позицию робота»

— «Включи/выключи движение»

— «Дай текущее состояние датчика»

Для таких задач в ROS2 есть сервисы (service).

🔧 Сервис = запрос + ответ

(как мини-API внутри робота)

Сервис работает очень просто:

1️⃣ одна нода вызывает сервис → отправляет запрос

2️⃣ другая нода обрабатывает → возвращает ответ

Топики — это поток сообщений 📡

Сервисы — это диалог 🛎

🧠 Когда нужны сервисы?

✔️ включить/выключить что-то

✔️ получить конкретную информацию

✔️ выполнить действие один раз

✔️ изменить состояние робота

Это не поток данных, а именно команда или запрос.

🧰 Пример из урока

В нашем новом уроке мы создаём сервис, который:

— принимает запрос (например, «стартуем движение»),

— меняет состояние ноды,

— возвращает подтверждение.

И это супер-полезно — ровно так мы организуем работу ноды, которая ищет линию и включается/выключается по запросу.

🎓 Урок здесь — обязательно посмотрите:

https://stepik.org/lesson/1601956/step/1?unit=1623601

Там вы создадите свой первый сервис, поймёте его структуру и увидите, чем он отличается от топиков.