🤖 Как ноды в ROS2 заставляют робота ехать В прошлых постах мы разобрали: 🟦 что такое ноды 🟩 что такое топики 🌀 и что по топику /cmd_vel роботу можно отдавать команды движения Теперь давайте соберём всё это в реальную логику роботу, который едет по чёрной линии. 👁 Нода компьютерного зрения: находит линию и решает, куда ехать: 📸 получает изображение с USB-камеры 🎨 обрабатывает кадр (BGR/HSV) ➕ ищет чёрную или белую линию 📍 вычисляет ошибку — насколько линия смещена от центра 🧠 по формуле omega = -k * error рассчитывает направление поворота 🚀 публикует скорость в топик: 👉 `/cmd_vel` То есть нода не крутит моторы сама — она только «говорит», куда ехать. 🕹 Нода robot_controller: превращает Twist в движение Эта нода подписывается на `/cmd_vel, получает сообщения Twist` и: ⚙️ переводит линейную и угловую скорость в PWM/скорости моторов 📡 отправляет команды в микроконтроллер 🚗 заставляет робот реально поехать Получается связка: camera_node → /cmd_vel → robot_controlle