📨 Топики и сообщения в ROS2: как ноды «болтают» друг с другом
Мы уже разобрались, что ноды - это отдельные программы, каждая со своей задачей.
Теперь самое время понять как они передают друг другу информацию.
Знакомьтесь - Топики! 🚀
🧵 Что такое топик?
Топик (topic) — это «канал связи», по которому ноды обмениваются данными.
Можно представить так:
нода публикует данные в топик — 📤 отправляет сообщение
нода подписывается на топик — 📥 получает сообщения, который приходят в топик
И всё это без прямой связи между программами — супер удобно и масштабируемо.
📦 Что такое сообщение?
Сообщение (message) — это структура данных, которая летит через топику.
У сообщений есть тип (как у переменных в коде): число, строка, координаты и т.д.
В ROS2 есть огромная библиотека стандартных сообщений:
std_msgs/String — обычная строка
sensor_msgs/LaserScan — данные лидара
geometry_msgs/Pose — позиция и ориентация
Одно из самых популярных сообщений — Twist.
🌀 Сообщение geometry_msgs/Twist
Используется для управления движением роботов.
Содержит две части:
geometry_msgs/Twist:
linear:
x
y
z
angular:
x
y
z
Смысл сообщения простой:
linear.x — Линейная скорость (в м/с). Для простого робота: вперёд/назад
angular.z — Угловая скорость (в радиан/сек)ю Поворот влево/вправо
Этих двух значений хватает для управления колёсными роботами, симуляцией черепашки — чем угодно.
🚗 Топик cmd_vel — один из самых важных в роботах
Практически любой мобильный робот в ROS2 слушает топик:
/cmd_vel
Это стандартный топик для команд скорости:
если опубликовать Twist с положительным linear.x → робот поедет вперёд
если опубликовать angular.z → робот повернёт
cmd_vel — это как «руль и педаль газа» для робота.
Умеешь публиковать Twist в этот топик — ты уже можешь управлять роботом ✨
🐢 Скоро — запускаем черепашку (если вы уже ее запустили, кидайте в комментарии картинки)!
