13 подписчиков

Настройка и программирование сервопривода INOVANCE

28 ноября 202528 ноя 2025

3 мин

В статье будет рассмотрена схема подключения сервопривода (SV660PT8R4I-INT) с серводвигателем (MS1H2-25C30CD-A334ZS4-INT) его настройка и программирование работы. Управление сервоприводом осуществляется с контроллера INOVANCE серии EASY (H6U). Используемая конфигурация выполняет линейное перемещение по гребенчатой шине с использованием понижающего редуктора. Для работы сервопривода понадобится произвести следующие подключения: Для подключения программы к сервоприводу необходимо использовать коммуникационный кабель S6-L-T00-3.0, а также преобразователь RS-232 с подключением типа DB9 / USB-A. Данную связку подключить к порту CN3 сервопривода. Подключившись к сервоприводу программа открывает окно взаимодействия, редактирования параметров и настройку его работы. Раздел включает в себя редактируемые параметры сервопривода: Автоматическая настройка связки сервопривод, серводвигатель с учетом типа движения серводвигателя и моментом нагрузки на валу. Конкретный сервопривод имеет 7 дискретных

Оглавление

Введение
Электрическое подключение сервопривода
Конфигурирование параметров в InoDriverShop

Введение

Используемая конфигурация выполняет линейное перемещение по гребенчатой шине с использованием понижающего редуктора.

Электрическое подключение сервопривода

Для работы сервопривода понадобится произвести следующие подключения:

силовая питающая линия сервопривода - автоматический выключатель и питающий кабель подбираются по мощности указанной в паспорте на устройство
силовая питающая линия от сервопривода к серводвигателю - приоритетно использование штатной кабельной линии производителя в следствии использования коннектора подключения к серводвигателю и высоких требований к кабельной линии
питание тормоза сервопривода - при подаче питания 24 VDC на тормоз серводвигателя происходит его отключение. В цепи необходимо применение промежуточного реле управляемого к ПЛК.
слаботочные управляющие сигналы - входные сигналы: PULS (импульсы скорости вращения), SIGN (направления вращения), S-ON (запуск сервопривода), ALM-RST (сброс аварии). Выходные сигналы: ALM (авария в ПЛК).
сигналы энкодера от серводвигателя - энкодер на серводвигателе имеет 23 разрядное абсолютное однооборотное исполнение. Питание 5 VDC и два сигнальных провода PS+, PS-. Для нормальной работы использовать экранированный кабель с витой парой. Крайне рекомендуется применение штатной кабельной линии производителя.

Конфигурирование параметров в InoDriverShop

Настройка коммуникации и связь с сервоприводом

Для подключения программы к сервоприводу необходимо использовать коммуникационный кабель S6-L-T00-3.0, а также преобразователь RS-232 с подключением типа DB9 / USB-A. Данную связку подключить к порту CN3 сервопривода.

Произведя подключение кабельной линии к сервоприводу с одной стороны и ПК с другой стороны запустить программное обеспечение для настройки параметров сервопривода InoDriverShop → нажать "New Project".

В открывшемся окне произвести выбор применяемой серии сервопривода → настроить коммуникационные параметры. При подключении я использовал следующие настройки: Serial port, COM1, 9600, 8, None, 1.

Открыть диспетчер устройств и проверить соответствие настроек последовательного порта. Сервопривод работает по протоколу RS-232.

Подключившись к сервоприводу программа открывает окно взаимодействия, редактирования параметров и настройку его работы.

Param List

Раздел включает в себя редактируемые параметры сервопривода:

Стоит обратить внимание на параметр H0507 обозначающий количество импульсов считываемых энкодером за один оборот серводвигателя. Параметр H0509 является делителем параметра H0507, в данном случае 8388608 / 10000 = 839 импульсов на 1 оборот двигателя. Этот параметр используется для интерпритации выходных импульсов с контроллера на вход PULS сервопривода и перевода его к необходимому вращению серводвигателя.

Параметр H0504 позволяет увеличить инерционность остановки серводвигателя после окончания подачи на сервопривод импульсов с ПЛК. Данный параметр измеряется в миллисекундах и опытным путем определено что делать его нулевым не рекомендуется, серводвигатель останавливается с жестким ударом.

Tuning

Автоматическая настройка связки сервопривод, серводвигатель с учетом типа движения серводвигателя и моментом нагрузки на валу.

S-Tune - автоматическая настройка жесткости системы

Задать параметр "Inertia ratio" - 2 → нажать "Setting". Задать параметр "Vibration threshold" - 0% → нажать "Setting". Задать параметр "Rigidity setting" - 15. Выставив параметры → нажать "Manual inertia identification".

Параметр "Inertia recognition maximum speed" отвечает за максимальное количество оборотов двигателя во время тестирования. Параметр "Acceleration to maximum speed time constant during inertia identification" отвечает за время работы серводвигателя в одном направлении. Производя тест необходимо учитывать ограничение хода серводвигателя и не задавать слишком большое время работы в одном направлении.

E-Tune - автоматическая настройка динамических параметров

Выставить настройку "JOG Speed" отвечающую за количество оборотов двигателя, а также "Acceleration and deceleration time" задающую время ускорения и замедления. Нажать кнопку "Enable ON"

Нажимая и удерживая "→" выставить крайнюю отрицательную точку серводвигателя, нажать кнопку "Set to negative limit position". Проделать тоже самое для задания положительной точки серводвигателя. Нажать "Next"

IO Settings

Конкретный сервопривод имеет 7 дискретных входов и 5 дискретных выходов. Назначение входов и выходов параметрируется, а также меняется логика их срабатывания (по переднему или по заднему фронту).

На вкладке "I/O Setting" из выпадаеющего списка можно выбрать функцию реализуемую тем или иным входом/выходом, а также из право стоящего столбца выбрать логику его работы. Для получения информации есть кнопка "Read" производящая чтение имеющихся параметров с сервопривода. По окончании настройки нажать "Write" для записи.

Вкладка "IO monitoring" позволяет отслеживать текущее состояние входов/выходов.

На данном скриншоте видно что на входе "DI5 - S-ON" имеется сигнал с ПЛК.

На вкладке "I/O Setting" из выпадаеющего списка можно выбрать функцию реализуемую тем или иным входом/выходом, а также из право стоящего столбца выбрать логику его работы. Для получения информации есть кнопка "Read" производящая чтение имеющихся параметров с сервопривода. По окончании настройки нажать "Write" для записи.

Speed JOG

Вкладка позволяет вручную запустить сервопривод с короткими настройками скорости, времени ускорения/замедления.

Активировав тумблер "Servo ON/OFF" нажимать "Long press CCW" или "Long press CW" задавая движение в ту или иную сторону.

Position JOG

По аналогии с предыдущей вкладкой эта позволяет вручную управлять сервоприводом отправляя серводвигатель к заданной позиции.

Motor parameters

Вкладка параметры серводвигателя позволяет посмотреть параметры серводвигателя. При несоответствии их возможно обновить нажатием кнопки "Upload all parameters" или же перезаписать внеся значение в поле "Parameter Value" → ПКМ → "Download the selected items".

Fault Management

В окне отображаются ошибки зарегистрированные сервоприводом, при наведении на код ошибки появляется окно его расшифровки.

Сброс ошибки осуществляется нажатием кнопки "Reset". При невозможности сброса ошибки возможно перезапустить сервопривод нажатием кнопки "Program reset" в верхнем меню быстрого доступа.

Окно текущих ошибок и взаимедействия с ними. При необходимости возможно открытие словаря ошибкок нажатием кнопки "Fault Dictionary".

Конфигурирование параметров в AutoShop

Управление сервоприводом с контроллера осуществляется двумя дискретными высокоскоростными выходами, для их активации необходимо в программе AutoShop создать

В поле "Axis type" выбрать → "Local Pulse Axis" подтверждая что используется импульсный выход. В поле "Output Device" выбрать → "Y0/Y1", при необходимости возможно использование других выходов из предложенных в списке.

В поле "User unit setting" определить единицу измерения перемещения оси. Поле "Number of pulses in one turn by motor/encoder" отвечает за количество импульсов выдаваемых ПЛК на один оборот серводвигателя. Поле "The amount of movement of the worktable in a circle" определяет какое расстояние проходит вал серводвигателя или резуктора за один оборот серводвигателя, значение расчетное в зависимости от применяемого типа передачи.

На текущей вкладке определяются программные уставки и ограничения работы оси. "Mode Settings" - установить тип перемещения линейное или вращение вокруг оси. "Error Response" - установить максимальное значение времени остановки, а также значение времени остановки при возникновении аварии. "Threshold setting" - задание порогов. "Axis Speed Settings" - задание мексимальной скорости, максимального значения ускорения для программных блоков.

Программирование в AutoShop

В зависимости от применяемого технологического процесса будет отличаться программа управления сервоприводом, ниже представлены основные программные блоки управления сервоприводом без подробного разбора программирования. Помимо вызова блоков оси возможно обращение к структуре данных оси на языке ST.

Блок "MC_Power" производит запуск программы оси, без его вызова и запуска даленейшие взаимодействие с осью не возможно

Блок "MC_Jog" служит для перемещения оси путем задания на его входа скорости, направления, ускорения и замедления. Особеностью работы с блоком является однократный опрос входов при его запуске, изменение динамических параметров в процессе работы невозможно.

Блок "MC_MoveAbsolute" позволяет задавать абсолютную позицию оси. При его запуске серводвигатель начнет движение к заданной позиции с динамическими параметрами подаными на вход. Особеностью работы является невозможность остановки оси при снятии сигнала с блока пока не будет достигнута заданная позиция.

Вывод

В статье были разобраны следующие пункты работы с сервоприводом

✔ Схема подключения сервопривода и серводвигателя

✔ Настройка сервопривода, параметрирование его работы

✔ Задание параметров работы сервопривода в ПЛК

✔ Рассмотрены программные блоки сервопривода в ПЛК