⚙️Разберём 3 способа читать энкодеры на ESP32
Подойдёт для роботов, тележек, манипуляторов и всего, что крутится 🙂
1. Простой опрос порта
Подходит для низких скоростей или когда точность не критична.
Плюсы: просто
Минусы: легко потерять импульсы на быстрых вращениях
const int ENC_PIN = 4;
int pulses = 0;
int lastState = 0;
void setup() {
pinMode(ENC_PIN, INPUT);
lastState = digitalRead(ENC_PIN);
}
void loop() {
int s = digitalRead(ENC_PIN);
if (s != lastState) {
pulses++;
lastState = s;
}
}
2. Прерывания (ISR)
Уже хорошо для быстрых энкодеров.
ESP32 умеет работать с прерываниями очень быстро.
Плюсы: точнее, чем просто чтение
Минусы: опасность дребезга, нужно писать ISR аккуратно
const int ENC_PIN = 4;
volatile long pulses = 0;
void IRAM_ATTR encISR() {
pulses++;
}
void setup() {
pinMode(ENC_PIN, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(ENC_PIN, encISR, CHANGE); // RISING/ FALLING / CHANGE
}
void loop() {
long p = pulses; // читаем копию
}
🔹 3. Аппаратный счётчик — PCNT (Pulse Counter)
Лучший вариант для роботов:
ESP32 имеет аппаратные счётчики импульсов, которые считают даже когда процессор занят!
Плюсы: супер-точно, не пропускает перепады, минимальная нагрузка на CPU
Минусы: нужно настроить модуль PCNT
Одноканальный пример:
#include "driver/pcnt.h"
#define ENC_PIN 4
#define PCNT_UNIT PCNT_UNIT_0
void setup() {
pcnt_config_t cfg = {};
cfg.pulse_gpio_num = ENC_PIN;
cfg.ctrl_gpio_num = PCNT_PIN_NOT_USED;
cfg.unit = PCNT_UNIT;
cfg.channel = PCNT_CHANNEL_0;
cfg.pos_mode = PCNT_COUNT_INC; // считать на фронте
cfg.neg_mode = PCNT_COUNT_DIS; // не считать на спаде
cfg.lctrl_mode = PCNT_MODE_KEEP;
cfg.hctrl_mode = PCNT_MODE_KEEP;
cfg.counter_h_lim = 32767;
cfg.counter_l_lim = -32768;
pcnt_unit_config(&cfg);
pcnt_counter_pause(PCNT_UNIT);
pcnt_counter_clear(PCNT_UNIT);
pcnt_counter_resume(PCNT_UNIT);
}
void loop() {
int16_t cnt = 0;
pcnt_get_counter_value(PCNT_UNIT, &cnt);
// cnt — реальное число импульсов
}
В процессе подготовки полный материал по Pulse Counter!
А вы какой способ используете в роботах?
