Во время перевооружения Германии в 1930-х годах страна спонсировала ряд проектов, которые явно нарушали условия Версальского договора, заключённого после Первой мировой войны.
Подразделение бомбардировщиков Люфтваффе в конце концов привлекло к себе внимание, и было представлено несколько проектов, в том числе Dornier Do 23. Модель Do 23 была усовершенствованной версией тяжёлого бомбардировщика Do 11, выпущенного в 1932 году, поскольку у предыдущих моделей были проблемы.
Примерно в то же время появилась недолговечная модель Do 13, но Do 23 была более модифицированной моделью, в которой удалось устранить некоторые проблемы. Самолёт представляет собой высокоплан с обычным хвостовым оперением, неубирающимся хвостовым шасси (с окрашенными основными стойками) и мотогондолами на передней кромке крыла (на каждом крыле).
Оборонительное вооружение состоит из трёх пулемётов MG-15 калибра 7,92 мм: один в носовой части, другой в задней части и третий на нижней стороне. Самолёт сертифицирован для перевозки до 1000 кг грузов. Экипаж четыре человека. В качестве силовой установки были выбраны 2 двигателя BMW VIU V12 с жидкостным охлаждением мощностью 750 л. с. каждый.
Технические характеристики включают максимальную скорость 258 км/ч, практический потолок 4200 м.
Снаряжённая масса составляет 5570 кг, а максимальная взлётная масса — 9200 кг. Размеры: длина — 18,8 метра, размах крыльев — 25,6 метра, высота — 5,4 метра. Прототип Do 23 впервые поднялся в воздух в 1934 году. В нём были улучшены некоторые характеристики управляемости, хотя мощность бомбардировщика была заметно ниже.
Тем не менее модель была запущена в серийное производство, и до окончания эксплуатации было выпущено 282 самолёта. Первые серийные модели назывались Do 23F, а улучшенная версия с более мощным двигателем (с гликолевым охлаждением) получила название Do 23G. Несмотря на то, что к началу Второй мировой войны в сентябре 1939 года они уже устарели, некоторое количество самолётов всё ещё находилось в эксплуатации и поначалу попало в руки ВВС Чехословакии. Часть немецкого авиапарка также была передана ВВС Венгрии. В целом к тому времени, когда война была в самом разгаре, бомбардировщики были полностью выведены из эксплуатации и заменены самолётами, такими как Heinkel He 111, Junkers Ju 88 и Dornier Do 17.