Создание надежного и дальнобойного канала связи для управления беспилотным летательным аппаратом является одной из ключевых задач для операторов дронов. Платформа Herelink предлагает гибкую архитектуру, которая позволяет выходить за рамки стандартной конфигурации с одним пультом. Одной из таких продвинутых возможностей является организация стационарной наземной станции управления с использованием второго модуля AirUnit. Этот подход позволяет создать мощный и устойчивый канал, идеально подходящий для работы в условиях, когда нет возможности приобрести дорогостоящий пульт управления, но можно найти несколько AirUnit, сняв их со сломанных дронов.
Благодаря нашим подписчикам нам удалось обзавестись несколькими модулями AirUnit Herelink, для продолжения сборки нашего гексакоптера. Мы очень благодарны всем кто отозвался помочь!
Рассмотрим спецификацию.
Система связи Herelink: технические характеристики
Herelink - система связи предназначенная для использования с Cube Autopilot, Ardupilot или PX4. Herelink позволяет передавать данные управления, видео и телеметрии на расстоянии до 20 км.
Технические характеристики:
- Ширина канала: 20 МГц / 10 МГц;
- Напряжение питания: 7 В - 12 В;
- Диапазон частот: 2,4 ГГц;
- Поддержка разрешений изображения: 720p@30fps | 1080p@30/60fps;
- Разъем антенн: MMCX
Для начала обновим модуль связи до последней прошивки.
Система связи Herelink: обновление прошивки
Для того чтобы обновить прошивку, производитель рекомендует установить хотяб одну антенну.
Существует несколько методов прошивки - через пульт управления и через компьютер. Мы воспользуемся вторым вариантом.
Для начала подключим модуль к компьютеру с помощью USB кабеля.
Установим и запустим программу для обновления прошивки - скачать. Процесс начнется автоматически.
Если обновиться через интернет не получилось, то возможно стоит рассмотреть вариант обновления вручную:
Далее нам потребуется установить модуль на гексакоптер и для этого потребуется крепление.
Система связи Herelink: установка модуля на раму
Нарисуем удобную модель для распечатки на 3D принтере.
Скачать модель для сборки можно тут.
AirUnit идеально подходит в распечатанное крепление.
Устанавливаем крепление с юнитом на раму нашего гексакоптера.
Подключение осуществим по схеме. Питание 12 вольт от платы распределения питания. Разъем Uart подключим к полетному контроллеру на Telem1, Sbus на Sbus RC.
Теперь перейдем непосредственно к настройкам.
Подключаем кабель USB Type-C от компьютера к полетному контроллеру и запускаем Mission Planner.
Выбираем порт подключения и нажимаем CONNECT. Система подключится к Pixhawk.
Переходим во вкладку CONFIG, выбираем FULL PARAMETER LIST. Так как мы подключились к SERIAL 1 (SERIAL1 -> UART7 (Telem1) pins), ищем его в дереве параметров.
Нас интересует два параметра, которые мы меняем.
Serial1_protocol = 2 (MAVLINK2);
Serial1_baud = 115 (115000).
И нажимаем справа Write Params, чтобы изменения записались в полетный контроллер.
Система связи Herelink: настройка наземной станции управления
Определение типа работы юнита Herelink осуществляется переключателями расположенными внутри модуля. Тут важно не перепутать.
- Оба переключателя в положении вниз - юнит настроен для работы в составе дрона. Именно в этом состоянии может быть произведено обновление прошивки.
- Левый переключатель вверх, правый вниз - перевод юнита Herelink версии 1.0 (тот который без порта Ethernet) для работы в составе наземной станции.
- Левый переключатель вниз, правый вверх - перевод юнита Herelink версии 1.1 (тот который с портом Ethernet) для работы в составе наземной станции.
Так как у нас версия с портом Ethernet (1.1) мы выбираем последний вариант и собираем модуль обратно.
Для подключения юнита к компьютеру нам предстоит изготовить провод с разъемом RG-45.
Четыре провода идущие от 5 пинового разъема порта Herelink мы расположим согласно схеме в коннекторе для сетевого кабеля и обожмем.
На данном этапе у нас все готово для подключения наземной станции. Мы обязательно подключаем антенны (без них передатчик включать запрещено), кабель питания и кабель Ethernet.
Все это можно разместить в удобном корпусе станции управления. Скачать модель корпуса и разобраться со сборкой можно тут:
Далее нам потребуется произвести первоначальные настройки.
Система связи Herelink: сопряжение устройств
Заходим в сетевое окружение компьютера и выставляем IP адрес и маску подсети.
Мы будем использовать следующий IP-адрес - 192.168.144.3 и маску подсети 255.255.255.0
Далее подаем питание (7-12В) к юниту Herelink для наземной станции и подключаем его к компьютеру через разъем Ethernet. Если разъем обжат правильно, то в компьютере определится неопознанная сеть.
Мы должны произвести сопряжение двух устройств.
Включаем наш дрон и ждем когда замигают светодиоды на юните.
Нажимаем на кнопку Pair около 3х секунд пока не замигает зеленый светодиод.
Далее нам потребуется нажать на эту же кнопку на юните наземной станции и ждать пока зеленый светодиод не загорится зеленым постоянным светом.
Сопряжение завершено! (Эта операция делается однократно. При следующем включении дрона и наземной станции - сопряжение произойдет автоматически).
Запускаем Mission Planner на ноутбуке с подключенным модулем Herelink.
Нам потребуется выбрать режим подключения UDPCI и нажать CONNECT.
Вводим IP адрес 192.168.144.11
Вводим порт удаленного подключения 14552 (при следующем подключении эти данные сохранятся).
Наша наземная станция удачно подключилась к дрону через радиоканал организованный между двумя модулями Herelink.
Для управления дроном мы можем подключить джойстик к ноутбуку через USB провод. Попробуем на примере самого популярного Radiomaster TX12.
Для этого мы подключаем к нашему ноутбуку пульт через USB и переводим его в режим работы Джойстик.
Находим в Mission Planner раздел - "Действия" и нажимаем на кнопку "Джойстик".
Тут очень внимательно. Нам требуется определить каналы управления. Поочередно нажимаем кнопку AutoDetect и начинаем крутить стиками и щелкать тумблерами на джойстике. Должно произойти автоматическое определение канала. Далее нажимаем кнопку "Сохранить". Как только вы нажимаете кнопку "Enable" - начинает происходить передача команд на дрон.
На данном этапе чтобы запустить моторы нам потребуется установить команду АРМ на правильный канал. Мы уже описывали как это сделать и чтобы не перегружать эту статью рекомендуем почитать:
и сделать настройки по аналогии.
Следующим этапом мы изготовим удобный корпус для наземной станции управления и выложим модель для самостоятельной сборки сюда.
Далее мы попробуем подключить камеру и вывести видео с дрона на наземную станцию управления.
Описанная методика подключения модулей Herelink между собой актуальна для тех, кто не может позволить себе купить полноценный пульт управления, но есть возможность взять юниты сняв их с разбитых дронов.
Сейчас наша команда находится на пороге запуска серии статей с обзорами и настройками пульта Herelink. Это сложная и интересная система, и мы хотим раскрыть все ее секреты для вас. Чтобы это произошло быстрее, нам нужна ваша помощь! Если вы давно хотели поддержать нас, вы можете оформить Премиум-подписку! Ваш вклад напрямую пойдет на пульт Herelink и, как следствие, на уникальный контент, которого больше нигде нет.