Симулятор МФТИ на базе MuJoCo‑XLA сам настраивает параметры робота в обучении

Московский физико‑технический институт представил симулятор, который ускоряет обучение человекоподобных роботов за счет автоматической подстройки физических параметров. Разработка использует дифференцируемый MuJoCo‑XLA и по данным о положениях, скоростях и управляющих командах вычисляет массу, трение и инерцию для согласования виртуальной модели с реальным роботом.

Подход уменьшает потребность в ручной калибровке и установке дополнительных датчиков, снижая стоимость и сокращая сроки. В экспериментах на двуногом роботе Mini отклонение траектории снизили на 75%, пройденное расстояние увеличили на 46% по сравнению с базовыми методами. Система сохраняет устойчивость на неровной поверхности и подходит для обучения с подкреплением, где точность виртуальной копии влияет на скорость поиска стратегии.

Авторы отмечают, что решение можно применять для манипуляторов, экзоскелетов и сервисных роботов. Технология пригодна для промышленного проектирования: позволяет создать цифровой двойник, отработать сценарии в симуляции и перенести оптимальные параметры на физический образец.

Обратите внимание: Что нельзя надевать на Новый год 2026 — год Лошади: Что надеть для привлечения денег и удачи