Первое упоминание о фракийцах встречается в «Илиаде» Гомера. Во время Троянской войны фракийцы сражались на стороне троянцев. От фракийцев также происходили македонские племена, которые позднее испытали сильное влияние греческой культуры. Формирование фракийского народа происходило в период поздней бронзы и раннего железа — примерно с середины II тысячелетия до конца I тысячелетия до н. э. Земли фракийцев простирались от Карпат до Эгейского моря и от Чёрного моря до реки Моравы и Македонии. Известно около девяноста фракийских племён, крупнейшими среди которых были одрисы (в юго-восточной Фракии), геты и даки, проживавшие на левом и частично правом берегу нижнего Дуная.
Фракийцы участвовали не только в Троянской войне, но и во множестве других военных конфликтов с участием древних греков. В 540 году до н. э. изгнанный афинский тиран Писистрат собрал армию из фракийцев и вновь захватил власть в Афинах. С тех пор фракийские наёмники нередко служили в греческих войсках, а некоторые даже охраняли общественный порядок в Афинах. В 513 году до н. э. персидский царь Дарий I предпринял поход против скифов. Его войско легко прошло через Фракию, встретив лишь слабое сопротивление. Персы решили подчинить фракийские территории. Некоторых успехов они добились, но вскоре началась война греков с персами, и у последних уже не оставалось времени на завоевание Фракии. К 480 году до н. э. фракийцы освободились от власти персов, хотя часть их земель уже была захвачена соседними македонянами.
Примерно в то же время (середина V века до н. э.) вождь одного из южных фракийских племён по имени Терес заключил союзы с соседними племенами, чтобы изгнать персов, афинян, македонян и других захватчиков. Через несколько лет он стал правителем объединённого Одрисского царства. В 342 году до н. э. Филипп II Македонский (отец Александра Великого) завоевал часть фракийских земель, значительно сократив владения одрисского царя. С этого времени фракийцы начали платить дань Македонии. В 281 году до н. э. кельтские галаты вторглись во Фракию с севера. Часть из них пересекла Босфор и основала поселения в Малой Азии (в области Галатии).
В 188 году до н. э. римское войско под предводительством консула Гнея Манлия Вульсона сразилось с фракийцами. Вульсон возвращался из Малой Азии в Рим с добычей, которую фракийцы попытались захватить. С этого начались римско-фракийские столкновения. К концу II века до н. э. римляне покорили Македонское царство, и Римская республика оказалась соседом Фракии. Фракийцы неоднократно пытались вернуть себе часть Македонии, находившейся под властью Рима. Садал I, царь Одрисского царства, во время войны Рима с Митридатом тщательно взвесил свои действия и направил своих подданных в армию Суллы, встав, таким образом, на сторону Рима. В результате большинство фракийцев постепенно восприняли греческую культуру (в самой Фракии) и римскую культуру (в Мёзии, Дакии и других областях), что привело к почти полной их ассимиляции. Однако небольшие группы фракийцев продолжали жить на Балканах вплоть до славянских переселений VI века н. э. Возможно, часть фракийцев была поглощена славянами.
Ксенофан, древнегреческий писатель, описывал фракийцев как людей с голубыми глазами и светлыми волосами. Геродот сообщал об их одежде: «В походах фракийцы носили на голове шапки из лисьего меха. Их тела покрывали хитоны, а сверху — разноцветные плащи. Ноги и колени они обматывали оленячьими шкурами. Их оружием были дротики, пращи и небольшие кинжалы». Древние авторы отмечали, что фракийцы носили усы и бороды, а волосы завязывали в узел на макушке. Жили они в домах из дерева и глины. Геродот также писал: «Фракийцы, обитавшие в горах, строили свои дома и крепости из камня. В центре поселения находился дом вождя, вокруг которого жили знатные и жрецы. У фракийцев самыми почётными занятиями считались война и набеги, а самым постыдным — земледелие, уступавшее по презрению лишь рабскому труду. Знатного человека всегда можно было узнать по двум признакам: в мирное время он проводил дни в праздности или на пирах с друзьями, а его тело было украшено татуировками».
Греки переняли у фракийцев культ бога Диониса, а знаменитый Орфей также происходил из Фракии. Геродот, среди прочего, описывал яркие детали фракийских погребальных обычаев: «Когда умирает кто-то из племени, его жёны (а их у каждого много) начинают яростный спор (при активном участии друзей) о том, кто из них был самой любимой супругой умершего. Когда спор решается, мужчины и женщины восхваляют выбранную жену, и близкие родственники приносят её в жертву на могиле, хороня вместе с умершим. Остальные жёны тяжко скорбят о том, что не были избраны, ибо это для них великий позор. Тело умершего оставляют на три дня. В это время приносят в жертву различных животных, и после скорби и похоронных обрядов устраивают печальные церемонии. Затем тело либо сжигают, либо хоронят иным образом, после чего воздвигают курган и совершают различные обряды. Победители в поединках получают наивысшие почести в зависимости от важности состязания».
Одним из последних известных в истории людей фракийского происхождения был римский император Гай Юлий Вер Максимин (III век н. э.), прозванный «Фракиец» (Thrax). Он был первым из так называемых «солдатских императоров» и прославился своим огромным ростом и силой. Однако на самом деле он не был чистокровным фракийцем — его отец принадлежал к готскому племени, а мать к аланам.