Предки рыб, похожие на ланцетников, возникли, вероятно, на волне «кембрийского взрыва» около 530 миллионов лет назад.
500 миллионов лет назад в морских водах возникли первые примитивные рыбы. Они имели бесчелюстные сосущие рты, но не было ни плавников, ни органов чувств, ни зубов. Главное сходство этого существа с современными рыбами — наличие упругого опорного стержня, покрытого жёсткой оболочкой, с миллионами лет превратившегося в хорду-скелет рыбы.
Около 440 миллионов лет назад появились бесчелюстные панцирные рыбообразные. Эти животные ещё не обладали челюстями, но у них уже был хрящеватый и плотный, в виде панциря наружный скелет, чешуйчатая хвостовая часть и подобие плавников. В основном они жили на дне водоёмов и были малоподвижны, отличались существенным разнообразием, отдельные из них достигали длины до метра и более.
В девонский период (419–359 млн лет) рыбы распространились повсюду и достигли внушительных размеров. Этот период по праву получил название «эпоха рыб». На границе силура и девона возникли хрящевые рыбы, акантоды, предковые формы современных акул и скатов. Также в девоне появились первые костные рыбы, имевшие скелет из костей.
