Изначально римская легиона представляла собой нечто вроде ополчения, собираемого только на время войны и распускаемого сразу после окончания боевых действий. Она состояла из пехоты, метателей дротиков и небольшой конницы, укомплектованной богатыми гражданами из высших слоёв общества. Однако такая армия была эффективна лишь для мелких набегов на соседние территории. Поэтому в середине IV века до н.э. были введены изменения: легионы перестали распускать после войн, а солдаты получали жалование и должны были сами содержать своё снаряжение.
С этого момента легиона была организована по принципу манипул — отдельных боевых подразделений, что делало её более подвижной. В отличие от фаланги, представлявшей собой плотное неподвижное построение копейщиков, которое легко разрушалось на пересечённой местности, система манипул избегала этого недостатка и позволяла действовать гибче. Теперь можно было вывести часть войска из боя и заменить её другими подразделениями без потери целостности строя.
Солдаты распределялись не столько по типу вооружения, сколько по опыту.
Гастаты — самые молодые и наименее опытные воины, только вступившие в легион. Они вооружались коротким мечом, большим щитом и лёгкой бронёй — обычно простой нагрудной пластиной. Они составляли первую линию боевого порядка.
За ними располагались принципы — более опытные мечники, отслужившие примерно половину срока (около десяти лет). Они составляли основную силу римской армии.
В тылу находились самые опытные и старшие воины — триарии, вооружённые копьями. В критических ситуациях именно они образовывали плотное построение, прикрывая легион для перегруппировки, либо отражали атаки с тыла и флангов. Отсюда и пошла римская поговорка: «Дело дошло до триариев», то есть ситуация стала чрезвычайной.
Велиты — легковооружённые застрельщики, вооружённые дротиками, пилами, пращами и другими метательными средствами, — распределялись между более тяжеловооружёнными подразделениями и действовали на поле боя в зависимости от обстановки.
На флангах обычно размещалась конница — эквиты. Это были представители высшего сословия Древнего Рима, так как только они могли позволить себе приобрести и содержать боевого коня и полное снаряжение. В более поздний период Республики и в эпоху Империи римскую конницу постепенно заменяли союзники — самниты, галлы, нумидийцы, арабы и другие народы.
Легионом командовал легат. Легион делился на 10 когорт, каждая численностью 360 человек. Когорта подразделялась на 3 манипулы по 120 воинов. Манипул делился на 2 центурии, а каждая центурия — на 6 отделений по 10 человек. Во главе каждой центурии стоял центурион.
Такая структура и её возможности многократно доказывали свою эффективность в сражениях против латинов, греков, карфагенян и македонян, которые использовали ранее господствовавшее построение — фалангу.
Однако в армии сохранялись и слабые места. Из-за социального неравенства часть солдат не могла позволить себе полное вооружение, что снижало боеспособность подразделений. Кроме того, войны с Карфагеном показали необходимость усиленной поддержки пехоты конницей. Поэтому в 107 году до н.э. Гай Марий провёл военную реформу.
Манипулы были упразднены, а когорты, оставшиеся основной единицей, стали менее специализированными. С этого момента каждый легионер имел при себе несколько лёгких дротиков, короткий меч (гладиус), кинжал, большой щит и тяжёлую броню, закрывавшую почти всё тело. Национальность — римлянин или латинянин — значения больше не имела. Снаряжение теперь выдавалось государством, срок службы составлял 20 лет, после увольнения солдат получал земельный надел. Жалованье также было увеличено.
В эпоху Империи легионы стали в некоторой степени самодостаточными. В каждом были свои специалисты: инженеры, правовые советники, врачи. Центурии получили нумерацию. Центурион первой центурии первой когорты — примипил — был помощником легата, а его подразделение состояло из элитных воинов. Конница увеличилась численно и получила лучшее вооружение, хотя и оставалась вспомогательной силой по отношению к пехоте.
Одной из причин падения Римской империи стало снижение боеспособности армии. В поздней Империи римляне всё больше полагались на наёмников, так как земли для награждения солдат не хватало, а столкновения с кочевыми племенами показали, что тяжёлая конница эффективнее пехоты. Тем не менее римляне доказали, что организация войска и грамотное командование важнее численности и даже индивидуального мастерства. Они заложили основы военной тактики, которые используются до сих пор.