На самом деле в заголовке таится небольшое лукавство. Дело в том, что местные татары вплоть до 19-го века Касимов Касимовом не называли. Бывший Городец ещё в конце 15-го века получил название "касимов городок", а потом уже и Касимов от местного русского населения. Татары же предпочитали называть его Ханкерман ("царский город"). А началось всё с феодальной междоусобной войны второй четверти 15-го века между потомками Дмитрия Донского за Великое княжение Московское и Владимирское. После смерти сына Донского Василия I Дмитриевича на великокняжеский престол взошёл 10-летний сын последнего - Василий II Васильевич, который через некоторое время получит прозвище Тёмный.
Естественно, с отроком на троне был категорически не согласен его дядя Юрий Дмитриевич, князь Галицкий и Звенигородский. Опытнейший 50-летний удельный князь, талантливый полководец, любимый многими жителями великого княжества, упирал на старинное лествичное право и на завещание своего отца - Дмитрия Донского, который якобы отдавал ему право на великое княжение после смерти старшего брата. Но за малолетним племянником стояли силы, которые нельзя было игнорировать. А именно мать князя Софья Витовтовна (уж скорее грозный дед - Великий князь Литовский Витовт Кейстутович) и церковь в лице митрополита Фотия. Поэтому первый этап феодальной войны был ограничен сбором войск и бряцаньем оружием. Но всё изменилось со смертью в 1430 году Витовта, а в следующем - Фотия.
Я не буду вдаваться во все перипетии борьбы, а отражу лишь один из её моментов. В 1444 году, когда уже скончался Юрий Звенигородский, а Василий II, ещё не ставший Тёмным, достаточно уверенно правил в Москве, резко обострились отношения Великого княжества Московского с Казанским ханством, которое буквально 6 лет назад стало независимым, отделившись от улуса Джучи (Золотой Орды). Василий Васильевич отправился порешать вопросики, и в результате в начале июля 1445 года московское войско было наголову разбито под Суздалем казанцами под командованием сыновей Улуг-Мухаммеда Махмудом и Якубом, а сам князь попал в плен. Из казанского плена он был отпущен за колоссальный выкуп в 200 тысяч рублей, а вместе с ним на Русь отправились один из его победителей царевич Якуб и его родной брат Касим, чтобы за сбором этой суммы приглядеть.
Не успели они добраться до Москвы, как из Казани пришла весть, что хан Улуг-Мухаммед скончался, а их ставший новым ханом старший брат Махмуд собирается младших братьев извести под корень вместе с домочадцами, слугами, да и прочим подневольным народом. Естественно, что Якуб и Касим буквально вцепились в предложение Василия II переехать вместе со всеми людьми на московские земли. Братья не покинули великого князя даже тогда, когда московское боярство, впечатлённое суммой выкупа, отдало власть Дмитрию Шемяке (сыну Юрия Дмитриевича), а тот предпочёл кузена ослепить, а затем выслать в Вологду. За преданность бывшим казанским царевичам вышла награда, когда Василий уже Тёмный вернул власть. Правда, досталась она только одному Касиму, Якуб, скорее всего, погиб в этих последних актах феодальной войны.
А Касиму и всем его татарам, кто предпочёл Казани Москву, достался в кормление сначала Звенигород (1447-1452), а затем он перебрался поближе к исторической родине. Даже не в кормление уже, а под личную власть Касиму был передана крепость и городок Городец на Оке с весьма обширными окрестными землями (ныне территории Рязанской, Пензенской, Тамбовской, Нижегородской областей и республики Мордовия). На эти земли начали активно переселяться беглецы их Казанского ханства, которые общего языка с Махмудом и последующими казанскими ханами не нашли, но по этой причине оказались весьма преданы московским владыкам. Так на восточных окраинах Великого княжества Московского возникло полунезависимое, вассальное Москве, феодальное мусульманское владение, первоначально получившее название Мещёрский юрт.
После смерти первого владетеля Мещёрского юрта - бывшего казанского, а ныне мещёрского царевича Касима, местное славянское и финно-угорское население назвало главное укрепление юрта в честь почившего правителя. Городец стал "городом Касима" или "касимовым городком". Переселившиеся же сюда татары называли его Ханкерманом ("царским городом"). Да ещё, кстати, и возвели его новые укрепления и новые строения рядом с бывшим русским городом, а не в нём (ныне - Татарская слобода, отделённая от "русской" части города глубоким Успенским оврагом). Уже в эпоху Ивана Грозного, когда в Ханкермане появились в большом числе русские поселенцы и даже русские воеводы, название "Касимов" стало для города официальным.
После взятия Казани и присоединения территорий Казанского ханства к Российскому государству Мещёрский юрт (тогда уже Касимовское царство или ханство) потерял статус буферной территории, но остался полунезависимым государственным образованием внутри владений московских царей. Во внутренние дела касимовских царевичей и ханов московские правители практически не совались, обязуя только выставлять войско в случае нужды. Но сами касимовские татары оставили немалый след в истории государства Российского.
Так касимовский хан Саин-Булат, отказавшийся в 1573 году от касимовского престола и принявший христианство под именем Симеон Бекбулатович, целых 2 года был и.о. российского царя, когда Иванцу Старшому (более известному в истории как Иоанн IV Грозный, за свой характер прозванный Васильевичем) взбрело в голову поюродствовать и временно отказаться от престола. И таких "касимовских" историй было немало. Но это уже основа для следующих статей раздела "История и истории".