"Обезьяна стала человеком, когда взяла в руки палку". А я бы добавила: "И когда замахнулась ею на ближнего своего". Насилие в обществе появилось тогда же, когда возникло само общество. Договариваться сложнее, чем принуждать, а отнимать проще, чем создавать. Слишком велик соблазн пойти по пути наименьшего сопротивления. Тогда же появилась и необходимость в создании правил, регулирующих отношения людей, первых сводов законов. Ирония в том, что с развитием общества и тех принципов, что позволяли организовывать жизнь в нём, развивалось и насилие - эволюционировало вместе с ними.
Трудно сказать, когда возникло именно психологическое насилие. Думаю, что с появлением у людей психики, самосознания, задолго до образования психологии как науки. Но с развитием социально ориентированных наук и одновременно ограничением физических силовых методов воздействия, оно получило широкое распространение. А с прогрессированием способов психологического воздействия начали появляться и меры противодействия