Седельные тягачи появились в начале XX века как ответ на потребность в эффективной транспортировке крупных грузов. Первые модели были примитивными и создавались на базе грузовиков, оснащенных сцепными механизмами для полуприцепов. В США уже в 1920-х годах начали переделывать стандартные грузовики (например, Chevrolet) в трёхосные версии для увеличения грузоподъёмности. Такие машины использовались в строительстве и лесозаготовках. В Советском Союзе первые эксперименты с седельными тягачами начались в 1930-х годах. В 1932 году на базе шасси АМО-2 был создан опытный тягач АМО-7 с укороченной рамой и примитивным сцепным устройством. В 1933 году появился первый серийный советский тягач ЗИС-10, а в 1936 году — Я-12Д, разработанный Ярославским автозаводом. Однако массовое производство сдерживалось отсутствием инфраструктуры и мощных двигателей. После Второй мировой войны производство седельных тягачей возродилось. В 1949 году Минский автозавод выпустил МАЗ-205А, а в 1952 году Ярославский заво