Изначально преторианская гвардия формировалась из офицеров, писцов, адъютантов и других небоевых военнослужащих. Каждый римский полководец во времена Республики имел при себе такой штаб. Администрация, личный состав и ближний круг генерала в совокупности назывались cohors praetoria — «преторианский отряд». Позднее Сципион Африканский, покоритель Карфагена, сформировал элитный отряд телохранителей и также назвал его этим термином. Следуя его примеру, другие римские командующие стали создавать свои личные охраны, также получившие название преторианских гвардий.
Численность преторианцев резко возросла во время гражданских войн и последовавших за ними волнений. В состав гвардии принимались любые солдаты, лояльные своему командиру. Ветераны не возражали — ведь преторианцы получали более высокое жалование и имели другие привилегии. Они становились наиболее боеспособной частью любой армии. Если командующий погибал, оставшиеся в живых солдаты, включая преторианцев, переходили на сторону победителя.
В конце лета 29 года до н.э. Октавиан вернулся из Египта в Рим и устроил тройной триумф, празднуя многочисленные победы. К этому моменту в его армии было девять преторианских когорт, каждая из которых насчитывала около тысячи отборных воинов. После победы новый правитель Рима начал сокращать размеры государственного аппарата. Число квесторов было уменьшено с сорока до двадцати, и Октавиан изначально хотел сократить Сенат до 300 человек (как это было до диктатуры Суллы). Однако он столкнулся с яростным сопротивлением и в итоге ограничился исключением 190 из 800 сенаторов.
Октавиан сократил армию на две трети, но полностью сохранил преторианскую гвардию. На это было три причины. Во-первых, увольнять лучших и самых опытных солдат было бы неразумно. Во-вторых, преторианцы стали опорой его власти и могли подавить любое восстание ещё в зародыше. В-третьих, уволенные ветераны могли поднять мятеж или примкнуть к другим недовольным, усилив потенциальных соперников.
Преторианцы сохранили численность и были размещены в столице, в отдельном районе — Castra Praetoria. Там была построена крепость с казармами для трёх когорт, баней и другими вспомогательными сооружениями. Остальные шесть когорт размещались неподалёку в Лации. Чтобы не дать гвардейцам бездельничать, их направили бороться с разбойниками на дорогах Италии — бандитами, расплодившимися во времена недавнего безвластия.
Ранее преторианцы носили обычную военную броню с эмблемой своего легиона. Но теперь, став личной гвардией императора, они должны были отличаться от обычных легионеров, которым в пределах Рима было запрещено носить оружие и доспехи. Преторианцам выдали плоские щиты — шестиугольные для кавалерии и овальные для пехоты — в отличие от изогнутых армейских. Их шлемы были «аттического» типа, а панцири — металлические, имитирующие мускулатуру человеческого тела — так называемые «мышечные кирасы». Такие доспехи, заимствованные из греческой традиции, в обычной армии носили только офицеры.
Знамёна обычных армейских подразделений изображали символы легионов — быков, орлов, львов, которые также наносились на щиты. Преторианские же знамена несли изображение самого императора и скорпиона — это животное также украшало их щиты. Ещё одним отличительным элементом преторианцев были пурпурные плащи — в то время как у остальных армейцев парадные плащи были красными. Пурпур в Древнем Риме символизировал высшую власть. Преторианские знаменосцы носили на плечах львиные шкуры, тогда как обычные легионеры — волчьи или медвежьи.
В поздней Римской империи преторианцы обрели репутацию заговорщиков и интриганов. Не без оснований: командир преторианской гвардии часто сам возглавлял заговор против действующего императора. В действительности, заговор без участия начальника преторианцев почти не имел шансов на успех — ведь гвардия превратилась не только в телохранителей и стражу императора, но и в своего рода тайную полицию. В те времена восстания обычных легионов случались чаще, чем мятежи преторианцев, но они, как правило, подавлялись войсками, лояльными императору.
Преторианские когорты были распущены императором Константином I в 312 году н.э. и заменены auxilia palatina. Преторианцев набирали из коренных римлян, а их офицерами зачастую становились родственники патрициев и знати. Auxilia, напротив, формировались из союзников Рима — главным образом галлов и германцев — не имевших ни друзей, ни связей в столице. Это делало их, по мнению нового императора, более надёжными.
В заключение стоит отметить, что исчезновение преторианской гвардии не спасло Римскую империю от будущих потрясений, заговоров и переворотов.