Оглядываясь на эпоху, предшествующую воцарению Петра I, мы видим, что основу русской армии составляли так называемые поместные войска. Они составлялись из тех людей, которые в обмен на пожалованные им земли несли военную службу. Служили они пожизненно, но могли быть освобождены от нее по причине увечья или по старости. Причем, взамен себя они обязались предоставить беспоместного родственника.
Кроме личной службы, каждый, кто получил вотчину, обязан был с собой привести в поход определенное количество конных воинов. Количество таких воинов зависело от размера поместья или вотчины. Для пропитания себя и этих воинов, вотчинники обязаны были брать с собой провиант на всю протяженность похода. Для охраны обоза с провиантом, надлежало приводить с собой пеших вооруженных людей.
По своим правам поместные войска делились на разряды. Наиболее привилегированными были дворяне, которые как в мирное, так и в военное время, занимали важные государственные и военные посты. Следующий разряд был представлен детьми боярскими. Они занимали второстепенные должности. В военное время на них возлагалась обязанность по обороне пограничных городов, в уездах которых они имели поместья.
Далее следовали татарские мурзы, которые сохранили свои поместья в завоеванных русскими царями землях.
Последний разряд составляли городовые казаки. Они произошли от поселившихся на окраине государства вольный людей и казаков. Впоследствии они получили земельные наделы, за что были обязаны нести пожизненную военную службу.
Вооружение поместных войск напрямую зависело от личного благосостояния, поскольку закупалось самостоятельно. Правительство требовало, чтобы помещики и вотчинники имели при себе полное защитное вооружение, сабли, пистоли или карабины. Но очень многие прибывали на сбор вооруженные обычными луками.
Все поместное войско делилось на конные полки, те на сотни, сотни на десятки. При полках состояли пушки и знамена. Общее руководство поместными войсками осуществлял Разрядный приказ.