Первое письменное описание термина "йога" даётся Патанджали в его йога-сутрах, тексте примерно датируемом 200-150 до н.э. И описывается именно как психический феномен. Описание подобных трансовых состояний присутствовали и в более ранние ведические времена, но носили другое название и имели другой контекст. Патанджали поставил во главе своей философии само состояние йоги и на этом в последствии сформировалась целостная школу, которая впоследствии стала одним из шести столпов всего индуизма. Патанджали не упоминал никаких конкретно гимнастических практих, асаны фигурировали только в контексте удобного сидения для пранаямы - дыхательных техник. Практики же поз-асан начинают упоминаться во времена позднего средневековья, например наиболее ранний памятник и наиболее авторитетный - текст Хатха Йога Прадипика датируется 15 веком. Цель этих практик описывается как оздоровительно-лечебная, либо как подготовительная тренировка тела, готовящая к интенсивным, основным психо-техникам. Далее по