В каждом преступлении (деянии) важно наличие умысла на это.
Что же такое умысел?
Под умыслом следует понимать - сознательное и предгамеренное совершение действия с целью нарушения закона, т.е. используя умысел как таковой в защите можно попробовать избежать какой либо статьи.
Разберем на примере из жизни.
Лавочка для отдыха в городском парке.
Владимир и Илья находятся в не очень то и трезвом состоянии.
В какой то момент Владимир бьет в кулаком в лицо Ильи и последний падает на землю, где у последнего также выпадает телефон. После этого Владимир подбирает телефон.
Казалось бы - грабеж с насилием.
При предварительном опросе Владимир может сказать о том, что нанес удар в лицо Ильи из-за словесной перепалки, а телефон решил похитить только тогда, когда увидел его уже лежащем на земле, т.е. мы говорим об отсутствии умысла 6а совершение грабежа с насилием.
Таким образом, действия Владимтоа могут быть квалифицированы по ч.1 ст. 161 УК РФ, а не по более тяжкой части указанной статьи.