История появления йоги уходит корнями в древнюю Индию, около 5000 лет назад. Первоначально йога была разработана как практика духовного развития и самопознания. Ее основателем считается Шива, который, по легенде, дал знание йоги своему ученику Парвати. Позднее эти знания были документированы в древних индийских текстах, таких как Веды и Упанишады.
С течением времени, практика йоги эволюционировала и разветвилась на различные школы и направления, каждое из которых акцентировало внимание на различных аспектах практики, включая физические асаны, дыхательные упражнения, медитацию и философские принципы.
В период с 5 века до н.э. до 15 века н.э., йога была развита и систематизирована мудрецами, такими как Патанджали, автор "Йога Сутр", который сформулировал восемь ступеней йоги (Аштанга йога). Средневековье также видело развитие йогических практик в различных сектах индуизма и буддизма.
С появлением современного мира, интерес к йоге распространился за пределы Индии, и сейчас она практикуется и изучается по всему миру как средство для достижения физического, умственного и духовного благополучия.