Задание на разработку пушки, предназначенной для использования в одиночной, спаренной и счетверенной установке, было выдано Главным артиллерийским управлением в 1954 году.
В Туле созданием такого оружия занимались специалисты Конструкторского бюро приборостроения, носящего в настоящее время имя академика Аркадия Георгиевича Шипунова. Конструкторскую группу возглавили Николай Михайлович Афанасьев и Петр Герасимович Якушев. В новом орудии они предложили использовать принципиальную схему, реализованную Н.М. Афанасьевым в своем авиационном пулемете А-12,7, ранее принятом на вооружение, а также в опытной авиационной пушке ТКБ-494 под 23-мм патрон, применявшийся во время Великой Отечественной войны.
Боеприпас такого калибра был признан наиболее подходящим для поражения самолетов на расстоянии до 2,5 километров на высоте, не превышающей 1,5 км.
Вскоре тульские инженеры представили одиночный и спаренный варианты установок 23-мм пушки под индексом ТКБ-507 со стволом, который при перегреве можно заменить всего за 15–20 секунд.
В течение нескольких лет шло усовершенствование этой системы. В результате от одиночного варианта отказались, а для спаренной модификации конструкторы Рудольф Янович Пурцен и Евгений Константинович Рачинский разработали специальную буксируемую колесную установку.
Обе пушки закреплены в специальной люльке и отличаются друг от друга только механизмом подачи патронов с левой или правой стороны. Металлические ленты на 50 патронов уложены в быстросменяемые стальные коробки, прикрепленные к пушкам.
В походном положении ЗУ-23 перевозится на двух колесах, которые при стрельбе поворачивают вверх и в стороны. Надо сказать, что установка может вести огонь «на ходу», что важно в ситуациях неожиданного столкновения с противником.
С течением времени зенитная установка ЗУ-23 с пушками 2А14 стала одним из самых эффективных видов вооружения отечественной армии. Производство 2А14 осуществлялось на Тульском машиностроительном заводе до 1985 года, а до сегодняшнего дня выпускают ее модернизированный вариант 2А14М.
В 2022 году Туламашзавод в честь 150-летнего юбилея Тульского государственного музея оружия подарил 23-мм зенитные пушки 2А7 и 2А14, которые сейчас представлены в Зале Славы российского оружия нашего музея.
На выставке «Стальные стражи» на территории музея оружия демонстрируется зенитная самоходная счетверенная установка ЗСУ-23-4 «Шилка», в состав вооружения которой входит 23-мм счетверенная автоматическая пушка АЗП-23 «Амур», созданная на базе пушки 2А7.